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公开(公告)号：CN110587592A
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201910408402.8
申请日：2019-05-16
Applicant: 欧姆龙株式会社
Abstract: 机器人控制装置、机器人控制方法及计算机可读记录介质，能够与机器人从图像取得禁止空间退出的时刻配合地迅速取得拍摄图像。机器人控制装置具有：取得部，其从对作为机器人的作业对象的工件集合进行拍摄的图像传感器取得拍摄图像；仿真部，其对机器人的动作进行仿真；以及控制部，其控制为，当在仿真中机器人从工件集合和机器人会被重叠地拍摄到的至少1个图像取得禁止空间退避出来的情况下，取得图像传感器的拍摄图像，其中，该图像取得禁止空间是根据作为图像传感器的视野范围的第1空间和至少1个第2空间中的至少一方而设定的空间，该第2空间是以包含工件集合的工件区域或将工件区域分割为多个而得到的分割区域为底面的柱状的空间。
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公开(公告)号：CN109382821A
公开(公告)日：2019-02-26
申请号：CN201810768081.8
申请日：2018-07-12
Applicant: 欧姆龙株式会社
Inventor： 殿谷德和
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了校准方法、校准系统及程序，其无需准备印刷有多个图案的校准目标而能够进行校准。在具备显示装置(D)、拍摄装置(S)和固定显示装置(D)和拍摄装置(S)中的任一个并具有驱动轴的机器人臂(R)的机器人系统中，校准拍摄装置(S)的坐标系和机器人臂(R)的坐标系。包括：基于第一图像数据，取得第一拍摄数据的步骤；基于与第一图像数据不同的第二图像数据，取得第二拍摄数据的步骤；以及使用第一拍摄数据以及第二拍摄数据，校准拍摄装置(S)的坐标系和机器人臂(R)的坐标系的步骤。
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公开(公告)号：CN103714338A
公开(公告)日：2014-04-09
申请号：CN201310361931.X
申请日：2013-08-19
Applicant: 欧姆龙株式会社
CPC classification number: G06K9/18 , G06K9/723 , G06K2209/01
Abstract: 本发明提供图像处理装置和图像处理方法，能够确定输入图像中符合搜索条件的由多个字符串区域构成的组。图像处理装置包含受理搜索条件的设定单元。搜索条件包含多个格式字符串的指定。各格式字符串包含按照作为识别对象的字符对字符类型或者特定字符的指定。图像处理装置包含：提取单元，其从输入图像中提取作为候选的字符串区域；计算单元，其针对各个由多个字符串区域构成的组，计算关于各组中包含的各个字符串区域的字符识别结果与多个格式字符串之间的相似度；以及确定单元，其根据所计算出的相似度，确定由多个字符串区域构成的组中符合搜索条件的组。
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公开(公告)号：CN116249606A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202180067402.1
申请日：2021-09-03
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: B25J19/02
Abstract: 一种具有三维传感器的机器人的控制装置，具有：动作控制单元，对所述机器人进行控制，以使所述三维传感器对搜索区域进行测量的测量范围移动；以及地图获取单元，基于所述三维传感器的测量结果，更新表示所述搜索区域中的各点的搜索状况的地图信息，所述动作控制单元执行：第一搜索处理，使所述三维传感器的测量范围移动，以更新所述搜索区域内的局部范围的地图信息；以及第二搜索处理，为了更新与通过所述第一搜索处理已更新过的所述局部范围不同的范围的地图信息，使所述三维传感器的测量范围移动至远离所述局部范围的位置。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110480624B
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN201910279358.5
申请日：2019-04-09
Applicant: 欧姆龙株式会社
Abstract: 多关节机器人的干扰判定装置、干扰判定方法、记录介质，能够缩短多关节机器人的干扰判定所需的时间。干扰判定装置(10)包含：取得部(102)，其取得表示作为在将多关节机器人的2个或3个特定关节的旋转角度作为坐标轴的配置空间内设定的区域的、根据特定关节的旋转角度的大小而确定的干扰区域和非干扰区域的区域信息，干扰区域是多关节机器人对自身或障碍物产生干扰的区域，非干扰区域是多关节机器人不对自身或障碍物产生干扰的区域；以及判定部(103)，其通过判定表示根据特定关节的旋转角度而确定的姿势的坐标属于由取得部取得的区域信息所表示的干扰区域和非干扰区域中的哪一个，判定多关节机器人是否对自身或障碍物产生干扰。
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公开(公告)号：CN116323121A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202180067012.4
申请日：2021-09-03
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: B25J19/06
Abstract: 设置有对探索区域进行测量的三维传感器的机器人的控制装置具有：位置确定单元，基于所述探索区域的各范围的位置，确定用于测量该各范围的所述三维传感器的多个测量位置；动作控制单元，进行控制，以使得通过使所述机器人活动来将所述三维传感器移动至所述多个测量位置的每一处；以及区域判定单元，基于所述三维传感器在所述多个测量位置的每一处测量到的结果，来判定所述探索区域中的物体的区域。
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公开(公告)号：CN110587592B
公开(公告)日：2022-07-19
申请号：CN201910408402.8
申请日：2019-05-16
Applicant: 欧姆龙株式会社
Abstract: 机器人控制装置、机器人控制方法及计算机可读记录介质，能够与机器人从图像取得禁止空间退出的时刻配合地迅速取得拍摄图像。机器人控制装置具有：取得部，其从对作为机器人的作业对象的工件集合进行拍摄的图像传感器取得拍摄图像；仿真部，其对机器人的动作进行仿真；以及控制部，其控制为，当在仿真中机器人从工件集合和机器人会被重叠地拍摄到的至少1个图像取得禁止空间退避出来的情况下，取得图像传感器的拍摄图像，其中，该图像取得禁止空间是根据作为图像传感器的视野范围的第1空间和至少1个第2空间中的至少一方而设定的空间，该第2空间是以包含工件集合的工件区域或将工件区域分割为多个而得到的分割区域为底面的柱状的空间。
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公开(公告)号：CN116323103A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202180067818.3
申请日：2021-09-02
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: B25J9/10
Abstract: 校准装置根据传感器对物体的检测结果进行校准，校准装置具有：确定单元，根据传感器的视野尺寸和所述物体的尺寸确定用于变更安装有检测物体的所述传感器或者所述物体的机械臂的姿态的范围；获取单元，在通过所述确定单元所确定的所述范围内的所述机械臂的姿态的变更中，反复获取所述机械臂的姿态的信息与所述传感器对所述物体的检测结果的组合；以及校准单元，根据通过所述获取单元所获取的多个所述组合进行用于确定所述机械臂的姿态与所述物体的检测结果的对应关系的校准。
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