公开(公告)号：CN119871525A

公开(公告)日：2025-04-25

申请号：CN202510115195.2

申请日：2025-01-24

Applicant: 武汉大学

Inventor： 郭朝 ,  徐巍 ,  伊烁闻 ,  刘思宇 ,  柯景崴 ,  刘焱龙

IPC: B25J17/02

Abstract: 本发明公开了一种可用于人形机械臂的变刚度柔性驱动关节，包括：弹性输入模块和变刚度模块；所述弹性输入模块包括固定组件、导轨组件和弹性组件；所述弹性组件包括套有直线轴承的光轴和弹簧组件；所述导轨组件包括导轨、第一滑块组件和导轨转轴；所述导轨一端通过第一滑块组件与直线轴承连接，另一端通过导轨转轴连接；所述变刚度模块包括支架、丝杠组件、第二滑块组件和变刚度驱动器；所述导轨转轴在固定组件的驱动下，使得导轨绕丝杠螺母转动并带动第一滑块组件运动，进而使得直线轴承沿着光轴在弹簧作用下弹性移动。该驱动关节实现了柔性变刚度调节，为仿人关节设计提供一种新的思路，可作为机械臂的部件之一，具有较大的应用前景。

公开(公告)号：CN119871480A

公开(公告)日：2025-04-25

申请号：CN202510117612.7

申请日：2025-01-24

Applicant: 武汉大学

Inventor： 郭朝 ,  徐巍 ,  伊烁闻 ,  刘思宇 ,  柯景崴 ,  刘焱龙

IPC: B25J11/00

Abstract: 本发明公开了一种变支点的柔性变刚度仿人机械臂，包括依次连接的：肩关节串联模块，用于实现三个垂直自由度的转动；肘关节驱动模块，包括第四驱动单元和连杆系统；肘关节弹性输入模块，包括导轨组件、弹性组件和固定组件；所述弹性组件包括套有直线轴承的光轴和弹簧；所述导轨组件包括导轨、滑块组件和导轨转轴；所述导轨一端通过滑块组件与直线轴承连接，另一端通过导轨转轴连接并连接到固定组件；所述固定组件连接到连杆系统，用于承接连杆系统的动力；肘关节变刚度模块；末端交互模块。所述机械臂能够实现变支点的柔性变刚度动作，为仿人设计提供一种新的思路，具有较大的应用前景。

公开(公告)号：CN116297712A

公开(公告)日：2023-06-23

申请号：CN202310286595.0

申请日：2023-03-22

Applicant: 武汉大学

Inventor： 颜凯 ,  周哲 ,  黄子韧 ,  詹家杰 ,  吴天 ,  徐巍 ,  苏康

IPC: G01N27/12

Abstract: 本发明公开了一种基于MXene材料的二氧化氮浓度检测方法，包括：基于MXene材料制备用于二氧化氮浓度检测的气敏电阻；将气敏电阻置于待检测环境中，并接入检测电路，以通过检测电路检测气敏电阻的阻值是否大于预设阻值，并在气敏电阻的阻值大于预设阻值时，通过检测电路输出触发信号，以便通过触发信号触发二氧化氮浓度超值预警，其中，二氧化氮浓度大于预设浓度时，气敏电阻的阻值大于预设阻值。本发明可实现二氧化氮浓度精确检测和预警。