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公开(公告)号：CN118674864A
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202410718618.5
申请日：2024-06-05
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明提供一种基于手持式场景扫描系统的场景点云数据采集方法，属于建筑数据处理技术领域，包括：采集待扫描场景中不同时刻激光雷达的点云帧、惯性测量单元数据以及手机图像数据；利用基于自适应特征匹配的固定延迟平滑激光雷达惯性里程计，对所述不同时刻激光雷达的点云帧和惯性测量单元数据进行实时处理，得到设备运动状态和场景稀疏点云；对所述待扫描场景完成全景扫描后，由所述设备的运动轨迹、保存的激光雷达原始点云和手机图像数据构建所述待扫描场景的全场景彩色点云。本发明通过采用消费级低成本的场景三维扫描系统对建筑场景进行动态扫描，能实时估计设备的位置和姿态，实时得到场景的稀疏三维点云图，可以广泛应用于建筑结构排查、地下矿产清查等领域，具有实现简单，运算效率高等特点。
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公开(公告)号：CN118674864B
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202410718618.5
申请日：2024-06-05
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明提供一种基于手持式场景扫描系统的场景点云数据采集方法，属于建筑数据处理技术领域，包括：采集待扫描场景中不同时刻激光雷达的点云帧、惯性测量单元数据以及手机图像数据；利用基于自适应特征匹配的固定延迟平滑激光雷达惯性里程计，对所述不同时刻激光雷达的点云帧和惯性测量单元数据进行实时处理，得到设备运动状态和场景稀疏点云；对所述待扫描场景完成全景扫描后，由所述设备的运动轨迹、保存的激光雷达原始点云和手机图像数据构建所述待扫描场景的全场景彩色点云。本发明通过采用消费级低成本的场景三维扫描系统对建筑场景进行动态扫描，能实时估计设备的位置和姿态，实时得到场景的稀疏三维点云图，可以广泛应用于建筑结构排查、地下矿产清查等领域，具有实现简单，运算效率高等特点。
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