公开(公告)号：CN119714277A

公开(公告)日：2025-03-28

申请号：CN202411845856.9

申请日：2024-12-16

Applicant: 武汉理工大学

Inventor： 柳晨光 ,  李楠 ,  贺治卜 ,  李沙沙 ,  陈慧敏 ,  初秀民

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/00 ,  G06F18/23 ,  G06F18/24 ,  G06F18/22

Abstract: 本发明公开了一种智能船舶自主避碰全过程路径规划方法，包括以下步骤：根据目标船舶的动态信息和静态信息建立融合目标的误差分布模型，分析得到目标船舶的分类模型；根据目标船舶的分类模型，结合四元船舶领域模型，建立动静态障碍物的船舶领域模型；基于人工势场法建立局部路径规划，在船舶领域模型中的障碍物周围建立斥力场，在目标点建立引力场，引入全局路径返航机制，建立考虑返航机制的局部避碰路径规划算法；基于当前船舶路径偏离、航行偏离的程度实现引力自适应调整，形成动态优化的考虑自适应返航机制的局部避碰路径规划算法并进行本船的路径规划。本发明在船舶避碰后，控制船舶合理、高效地返回全局航线，保证船舶航行安全与效率。

公开(公告)号：CN119645026A

公开(公告)日：2025-03-18

申请号：CN202411755463.9

申请日：2024-12-03

Applicant: 武汉理工大学

Inventor： 柳晨光 ,  陈慧敏 ,  贺治卜 ,  刘佳仑 ,  刘骥腾 ,  初秀民

IPC: G05D1/43 ,  G05D109/30

Abstract: 本发明公开了一种面向复杂搜寻场景的多船协同目标搜索方法及系统，多船协同目标搜索系统设置于船体上，包括信息采集模块、顶层任务协同分配模块、主控模块、通信模块、船舶运动决策模块以及岸端交互控制中心。本发明提出基于MADDPG算法结合APF算法实现多船协同避碰运动规划方法；构建APF‑MADDPG模型通过LSTM训练网络结构，利用训练好的深度网络自适应设计参数，使各个智能船能够高效地生成航行避碰路线，另外，为本船设定了规则对称的椭圆安全区域，将这一安全区域分为18个区域。细化后的每一安全检测区域中本船与其他智能船的距离信息及碰撞危险度加入每一船舶的状态空间，增强了模型的鲁棒性和泛化能力。