公开(公告)号：CN111025893A

公开(公告)日：2020-04-17

申请号：CN201911354535.8

申请日：2019-12-25

Applicant: 武汉船舶设计研究院有限公司

Inventor： 唐颖 ,  陈丹东 ,  潘登 ,  李源 ,  屠芃林

IPC: G05B11/42 ,  B66D1/50

Abstract: 本发明公开了一种基于广义PID控制算法的采矿船的水面支持协同控制系统，包括A架子系统、绞车系统和上位机，A架子系统、绞车系统分别设置各自的广义PID模块和PID控制器。每个子系统控制采用广义预测控制(Generalized Predictive Control,GPC)对各线缆PID回路进行参数整定，实现采矿车布放控制以及各绞车与A架的协同控制，保证集矿车、中间仓与提升泵等水下系统的平稳下潜，从而到达面对复杂的海域情况下达到有效提升系统鲁棒性，进而保证恒张力模式下采矿船各子系统的高效协同。

公开(公告)号：CN206494080U

公开(公告)日：2017-09-15

申请号：CN201621475476.1

申请日：2016-12-30

Applicant: 武汉船舶设计研究院有限公司

Inventor： 舒宗浩 ,  王洪乙 ,  叶帆 ,  陈浩 ,  徐辉 ,  屠芃林

IPC: B63B23/28

Abstract: 本实用新型提出一种船载下滑式工作艇自动收放装置，所述下滑式船载工作艇自动收放装置包括轮式G形挂钩、可移动式限位滑块、拖带小车、小车轨道以及工作艇艏端的鹰嘴形拖钩等五个部分组成，其中，轮式G形挂钩由轮式G形挂钩球头、轮式G形挂钩尾板、与环形弹簧等组成。本实用新型自动收放装置的原理是采用了杠杆作用原理，整个收放装置的组合简单明了，结构简单，成本较低，装置上的挂钩与工作艇拖钩的卡紧及脱钩过程安全可靠，可实现自动化控制。