公开(公告)号：CN109951123A

公开(公告)日：2019-06-28

申请号：CN201910262159.3

申请日：2019-04-02

Applicant: 江南大学

Inventor： 许德智 ,  宋晓麒 ,  颜文旭

IPC: H02P21/13 ,  H02P21/18 ,  H02P21/22 ,  H02P25/062 ,  H02P27/08

Abstract: 本发明公开了一种针对直线感应电机的速度控制方法。本发明一种针对直线感应电机的速度控制方法，包括：步骤一：分析模型；步骤二，将式子(3)所述的NARX模型利用紧格式动态线性化技术转化成线性模型；步骤三，设计LIM速度与q轴电流观测器；步骤四，设计PPD自适应率；步骤五，设计第一阶控制器；步骤六，设计带电流约束的离散指令滤波器；步骤七，设计第一阶的补偿器信号。本发明的有益效果：首先利用速度观测器与电流观测器技术实现了PPD的估计以使得估计的线性模型接近真实系统，然后基于此联合利用反推技术设计了MFAC控制器，在设计每一阶控制器的基础上充分考虑了约束条件并加入了抗饱和补偿器来应对饱和现象出现的问题。

公开(公告)号：CN109951123B

公开(公告)日：2020-10-30

申请号：CN201910262159.3

申请日：2019-04-02

Applicant: 江南大学

Inventor： 许德智 ,  宋晓麒 ,  颜文旭

IPC: H02P21/13 ,  H02P21/18 ,  H02P21/22 ,  H02P25/062 ,  H02P27/08

Abstract: 本发明公开了一种针对直线感应电机的速度控制方法。本发明一种针对直线感应电机的速度控制方法，包括：步骤一：分析模型；步骤二，将式子(3)所述的NARX模型利用紧格式动态线性化技术转化成线性模型；步骤三，设计LIM速度与q轴电流观测器；步骤四，设计PPD自适应率；步骤五，设计第一阶控制器；步骤六，设计带电流约束的离散指令滤波器；步骤七，设计第一阶的补偿器信号。本发明的有益效果：首先利用速度观测器与电流观测器技术实现了PPD的估计以使得估计的线性模型接近真实系统，然后基于此联合利用反推技术设计了MFAC控制器，在设计每一阶控制器的基础上充分考虑了约束条件并加入了抗饱和补偿器来应对饱和现象出现的问题。

公开(公告)号：CN107065567A

公开(公告)日：2017-08-18

申请号：CN201710363924.1

申请日：2017-05-22

Applicant: 江南大学

Inventor： 许德智 ,  宋晓麒 ,  邓竞 ,  颜文旭

IPC: G05B13/04

CPC classification number: G05B13/042

Abstract: 本发明公开了一种基于自适应神经网络约束控制的自动停车控制系统，属于智能汽车技术领域，本发明包含基于超声波传感器的路径规划、基于RBF神经网络的PID控制器、动态约束限制、整车动力学模型、基于RBF神经网络的观测器和抗饱和补偿器。采用上述结构，考虑了输入约束限制条件，整个系统具有完整的控制思路。在符合实际的情况下，经仿真实例验证，本发明具有良好的跟踪性能，鲁棒性和适应性。

公开(公告)号：CN206797381U

公开(公告)日：2017-12-26

申请号：CN201720571562.0

申请日：2017-05-22

Applicant: 江南大学

Inventor： 许德智 ,  宋晓麒 ,  邓竞 ,  颜文旭

IPC: B60W30/06

Abstract: 本实用新型公开了一种自动停车控制系统及汽车，属于智能汽车技术领域。本实用新型包含PID控制器、动态约束模块、RBF观测器和抗饱和补偿器。本实用新型通过上述结构的有机结合，实现了自动停车的功能。通过设置抗饱和补偿器，避免了因动态约束模块造成的输出不跟随或跟随过缓的问题，有效控制车辆的转向角度，减少了客户寻找车位并停车的麻烦，提高了时间的利用率。