公开(公告)号：CN104062902B

公开(公告)日：2017-01-04

申请号：CN201410209604.7

申请日：2014-05-15

Applicant: 江南大学 ,  无锡信捷电气股份有限公司

Inventor： 白瑞林 ,  殷国亮 ,  李新 ,  吉峰

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提供了一种视觉引导的基于Delta机器人关节空间的轨迹规划方法，用于Delta机器人的最优时间运动。求解Delta机器人的运动学关系，构建末端执行器到各关节的逆运动学方程，工业智能相机用于采集目标位置，编码器用于实时更新目标位置；将Delta机器人的工作区域划分为9*13个子区域，利用B样条曲线离线对不同区域各关节的运动路径规划，保证速度、加速度和加加速度的平滑与连续，减小伺服电机对机械结构的冲击；对经典的粒子群算法进行改进，采用分数阶粒子群算法加快最优解的搜寻时间节点的速度，避免陷入局部最优解；最后采用二维模糊方法在线选择机器人工作区域对应的时间最优节点，完成控制。

公开(公告)号：CN104267598A

公开(公告)日：2015-01-07

申请号：CN201410482756.4

申请日：2014-09-19

Applicant: 江南大学

Inventor： 白瑞林 ,  曹沁婕 ,  殷国亮 ,  梁兆瑞

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提供了一种基于LabVIEW图形化编程软件，设计Delta机器人运动机构控制器的方法，用于改善系统的动态响应性能，提高跟踪的精度，属于机器人控制技术领域。首先基于Delta机器人的结构，求解机器人的运动学关系，构建末端执行器到运动各轴的逆运动学方程；利用五次多项式曲线拟合各轴的运动路径；由伺服电机的编码器反馈得到的信息，经FPGA模块处理得到位置偏差e，输入到模糊PI控制器内，控制器输出速度的脉冲信号；通过NI的PCI-7842R板卡上的FPGA模块驱动伺服电机驱动器，从而使电机准确快速地旋转到给定位置。

公开(公告)号：CN103538068A

公开(公告)日：2014-01-29

申请号：CN201310485377.6

申请日：2013-10-12

Applicant: 江南大学 ,  无锡信捷电气股份有限公司

Inventor： 白瑞林 ,  许凡 ,  殷国亮 ,  过志强

IPC: B25J9/16

CPC classification number: B25J9/1615 ,  G05B2219/40289

Abstract: 本发明提供了一种改进滑模面和趋近律的模糊滑模SCARA机器人轨迹跟踪控制方法：不需其精确动力学模型，具有强鲁棒性；采用改进的快速终端滑模面，加快了系统的收敛速度，同时消除了传统终端滑模面的奇异性；采用改进的快速趋近律，既有指数趋近律远离滑模面的快速趋近特性，又有幂次趋近律接近滑模面时平滑趋近的特性，在保证轨迹跟踪精度的同时，提高了跟踪的速度；采用双曲正切函数代替符号函数，有效地消除了系统的高频抖振；采用模糊自适应控制器对趋近律的指数项系数进行修正，改善了由于系统初始误差较大而引起的力矩冲击问题。

公开(公告)号：CN104062902A

公开(公告)日：2014-09-24

申请号：CN201410209604.7

申请日：2014-05-15

Applicant: 江南大学 ,  无锡信捷电气股份有限公司

Inventor： 白瑞林 ,  殷国亮 ,  李新 ,  吉峰

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提供了一种视觉引导的基于Delta机器人关节空间的轨迹规划方法，用于Delta机器人的最优时间运动。求解Delta机器人的运动学关系，构建末端执行器到各关节的逆运动学方程，工业智能相机用于采集目标位置，编码器用于实时更新目标位置；将Delta机器人的工作区域划分为9*13个子区域，利用B样条曲线离线对不同区域各关节的运动路径规划，保证速度、加速度和加加速度的平滑与连续，减小伺服电机对机械结构的冲击；对经典的粒子群算法进行改进，采用分数阶粒子群算法加快最优解的搜寻时间节点的速度，避免陷入局部最优解；最后采用二维模糊方法在线选择机器人工作区域对应的时间最优节点，完成控制。