-
公开(公告)号：CN116810802A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202311083054.4
申请日：2023-08-28
Applicant: 江苏云幕智造科技有限公司 , 上海航天控制技术研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及机械臂空间操控技术领域，具体涉及偏置机械臂离散点轨迹平滑规划方法、系统及存储介质。包括如下步骤：步骤S1、读取并确定关节角离散点序列；步骤S2、对所述关节角离散点序列性质进行判定，步骤S3、根据预设的一级规划运动步长，进行一级速度规划；步骤S4、二次插值，得到离散点间的关节角、关节角速度、关节角加速度，实现离散点间路径的二级位置规划、速度规划、加速度规划；步骤S5、通过正运动学计算机械臂相应的末端位姿、末端速度、末端加速度；步骤S6、与预设极限值进行比较，判断其是否超限；步骤S7、输出关节角规划信息。在上层系统的输入的边界条件仅有各分段路径端点的位置的情况下，实现二次插值计算。
-
公开(公告)号：CN116810802B
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311083054.4
申请日：2023-08-28
Applicant: 江苏云幕智造科技有限公司 , 上海航天控制技术研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及机械臂空间操控技术领域，具体涉及偏置机械臂离散点轨迹平滑规划方法、系统及存储介质。包括如下步骤：步骤S1、读取并确定关节角离散点序列；步骤S2、对所述关节角离散点序列性质进行判定，步骤S3、根据预设的一级规划运动步长，进行一级速度规划；步骤S4、二次插值，得到离散点间的关节角、关节角速度、关节角加速度，实现离散点间路径的二级位置规划、速度规划、加速度规划；步骤S5、通过正运动学计算机械臂相应的末端位姿、末端速度、末端加速度；步骤S6、与预设极限值进行比较，判断其是否超限；步骤S7、输出关节角规划信息。在上层系统的输入的边界条件仅有各分段路径端点的位置的情况下，实现二次插值计算。
-
公开(公告)号：CN116587289A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310870918.0
申请日：2023-07-17
Applicant: 西北工业大学太仓长三角研究院 , 上海航天控制技术研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及机器人运动学控制方法技术领域，特别是涉及一种七自由度腕关节偏置机械臂逆解方法、系统及介质。解决面向空间约束的在轨操作腕关节偏置机械臂，通过肩关节与腕关节倒置实现逆运动学解析解求解的问题，该种构型机械臂肩关节三轴正交于一点，但腕关节具有偏置，常规逆运动学解析法无法实现，通过肩腕倒置实现位置与姿态解耦，求解出关节角，本发明为舱内狭小空间机械臂逆运动学求解提供一种新思路。
-
公开(公告)号：CN116985145A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202311248710.1
申请日：2023-09-26
Applicant: 西北工业大学太仓长三角研究院 , 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于力位混合控制的冗余偏置机械臂末端柔顺控制方法，包括：S1）：根据机械臂结构，确定机械臂#imgabs0#参数，并根据标准#imgabs1#准则建立机械臂的标准#imgabs2#坐标系，设置机械臂运动与力极限参数，建立冗余偏置机械臂的运动学模型；S2）：根据步骤S1中建立的动力学模型，分别设计各方向的力控制器与位置控制器；S3）：基于步骤S2）中建立的模型，设计力位混合控制控制器；S4）：采用Matlab联合Adams典型轨迹仿真。本发明将位置控制器与力控制器结合设计了力位混合控制控制器，能够对机械臂末端的运行轨迹以及擦拭力进行控制，有效保证机械臂末端沿规定擦拭轨迹运动的同时实现机械臂末端在擦拭表面保持恒定清洁力。
-
公开(公告)号：CN116587289B
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202310870918.0
申请日：2023-07-17
Applicant: 西北工业大学太仓长三角研究院 , 上海航天控制技术研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及机器人运动学控制方法技术领域，特别是涉及一种七自由度腕关节偏置机械臂逆解方法、系统及介质。解决面向空间约束的在轨操作腕关节偏置机械臂，通过肩关节与腕关节倒置实现逆运动学解析解求解的问题，该种构型机械臂肩关节三轴正交于一点，但腕关节具有偏置，常规逆运动学解析法无法实现，通过肩腕倒置实现位置与姿态解耦，求解出关节角，本发明为舱内狭小空间机械臂逆运动学求解提供一种新思路。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116985145B
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311248710.1
申请日：2023-09-26
Applicant: 西北工业大学太仓长三角研究院 , 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于力位混合控制的冗余偏置机械臂末端柔顺控制方法，包括：S1）：根据机械臂结构，确定机械臂 参数，并根据标准 准则建立机械臂的标准 坐标系，设置机械臂运动与力极限参数，建立冗余偏置机械臂的运动学模型；S2）：根据步骤S1中建立的动力学模型，分别设计各方向的力控制器与位置控制器；S3）：基于步骤S2）中建立的模型，设计力位混合控制控制器；S4）：采用Matlab联合Adams典型轨迹仿真。本发明将位置控制器与力控制器结合设计了力位混合控制控制器，能够对机械臂末端的运行轨迹以及擦拭力进行控制，有效保证机械
-
公开(公告)号：CN117146829B
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202311418390.X
申请日：2023-10-30
Applicant: 江苏云幕智造科技有限公司
IPC: G01C21/20 , G06T17/05 , G06T3/4038
Abstract: 基于双目与三维点云的多姿态人形机器人环境导航方法，包括如下步骤：S1：输入场景重建点云；S2：进行点云预处理，点云预处理后，输入人形机器人自身的信息，结合人形机器人自身的信息计算出人形机器人可通过的区域；S3：提取地面的点云，并且将点云稀疏化，将点云映射成一个导航矩阵；S4：在所述导航矩阵内部实现多姿态人形机器人复杂环境导航。本发明所述的基于双目与三维点云的多姿态人形机器人环境导航方法，设计合理，在人形机器人只配备双目深度相机的情况下，采用机器学习以及三维点云解决多姿态人形机器人在复杂私密的环境下的路径生成问题，具有良好的发展性与拓展性。
-
公开(公告)号：CN117841002A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202410194916.9
申请日：2024-02-22
Applicant: 江苏云幕智造科技有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于机器人视觉领域，具体公开了一种基于多模态模型的人形机器人实时抓取路径规划方法，包括以下步骤：S1采用多模态深度学习模型对环境场景进行零样本实例分割，模型的输入参数有原点云，进行BEV以及后处理的点云以及二维图片，还有来自词嵌入模型的语义特征；四个模态特征进行交互，并且结合二维分割结果的实例中心产生最终的三维实例分割；S2用三维实例分割后的实例计算物体本身坐标及旋转位姿，使用语义以及物体的实例进行输入生成物体的旋转向量，然后进行四元数的计算；S3采用四叉树升降采样算法与八叉树点云切片算法对点云处理进行加速；S4进行实时路径规划；本发明采用了零样本分割，减少三维点云标注难度，模型具有强大的泛化能力。
-
公开(公告)号：CN117237561B
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311508622.0
申请日：2023-11-14
Applicant: 江苏云幕智造科技有限公司
Abstract: 一种人形机器人封闭环境下三维点云地图重建方法，包括如下步骤：S1：由人形机器人收集现实场景内的信息；对收集到的信息进行处理，得到现实场景的三维点云模型；S2：对三维点云模型进行点云分割，然后得到现实场景内每一个物体的点云模型；S3：计算现实场景内每一个物体在点云坐标系的坐标；S4：当现实场景的尺寸未知时，计算现实场景的尺寸；S5：计算现实场景内所有的物体在现实场景坐标系下的坐标；S6：地面检测，地图重建完成。本发明所述的一种人形机器人封闭环境下三维点云地图重建方法，采用点云三维重建，使人形机器人采用更加灵活、所需硬件更少的方式，自动完成对在一个封闭环境下进行环境地图的构建，以及对环境信息的理解。
-
公开(公告)号：CN117237561A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311508622.0
申请日：2023-11-14
Applicant: 江苏云幕智造科技有限公司
Abstract: 一种人形机器人封闭环境下三维点云地图重建方法，包括如下步骤：S1：由人形机器人收集现实场景内的信息；对收集到的信息进行处理，得到现实场景的三维点云模型；S2：对三维点云模型进行点云分割，然后得到现实场景内每一个物体的点云模型；S3：计算现实场景内每一个物体在点云坐标系的坐标；S4：当现实场景的尺寸未知时，计算现实场景的尺寸；S5：计算现实场景内所有的物体在现实场景坐标系下的坐标；S6：地面检测，地图重建完成。本发明所述的一种人形机器人封闭环境下三维点云地图重建方法，采用点云三维重建，使人形机器人采用更加灵活、所需硬件更少的方式，自动完成对在一个封闭环境下进行环境地图的构建，以及对环境信息的理解。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
14
records
(took 0.07 seconds)
