公开(公告)号：CN118630640A

公开(公告)日：2024-09-10

申请号：CN202410654732.6

申请日：2024-05-24

Applicant: 江苏徐电建设集团有限公司风扬科技分公司 ,  国网江苏省电力有限公司徐州供电分公司

Inventor： 赵昌新 ,  许建明 ,  徐敦彬 ,  颜军 ,  徐志鹏 ,  滕松

IPC: H02G1/04 ,  G01C21/20 ,  B64U10/10 ,  B64U101/00

Abstract: 本发明公开了一种基于无人机的输电线路导引线展放方法及系统，该方法包括：在无人机进行飞行作业的过程中，通过测力计装置将无人机的实时牵引力回传，并根据牵引力大小变化做出对策调整，若无人机负载过大时，将通知中心站调整放线器的张力，瞬时张力变化无人机将主动脱钩放开导引绳；当无人机飞越杆塔时，根据中心站设置的展放线任务，无人机根据自主航线的配置进行悬停或姿态调整及速度调整，采用航迹算法结合参数化模板的操作方式，将导引绳放置入杆塔上的放线滑车，生成的航迹文件轨迹展示在中心站。本发明实现了导引绳在无人机作用下辅助穿过滑车窗口和对无人机辅助展放作业的安全实时监控，在整体上提高架线施工的机械化和智能化水平。

公开(公告)号：CN120002663A

公开(公告)日：2025-05-16

申请号：CN202510431467.X

申请日：2025-04-08

Applicant: 国网江苏省电力有限公司徐州供电分公司

Inventor： 许建明 ,  刘阳 ,  邓剑鸣 ,  张鹏 ,  刘纪畅 ,  张涛 ,  张冠男 ,  张翔

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种导纳控制方法、装置、设备及介质，涉及机器人技术领域。其中，该方法包括：获取主从力反馈的遥操作系统中从臂的目标力反馈数据以及历史力反馈数据，基于历史力反馈数据确定预测力反馈数据；根据目标力反馈数据和预测力反馈数据确定力反馈突变量，并按照力反馈突变量确定从臂的碰撞情况；当从臂的碰撞情况为存在碰撞时，确定从臂的末端力矩差值以及末端位置差值，基于末端力矩差值、末端位置差值以及预设末端碰撞刚度矩阵确定从臂的碰撞程度；根据碰撞程度确定从臂的位移偏差，基于主从力反馈的遥操作系统的主臂位姿以及位移偏差调整从臂位姿。避免从臂末端与外界碰撞时发生震荡，提高主从力反馈的遥操作系统的稳定性和实用性。