公开(公告)号：CN119503716A

公开(公告)日：2025-02-25

申请号：CN202411662526.6

申请日：2024-11-20

Applicant: 江苏海洋大学

Inventor： 刘明芹 ,  王家超 ,  刘启航 ,  张玉明 ,  张涵 ,  朱昆 ,  朱境全

IPC: B67D7/42 ,  F17D3/01

Abstract: 本发明涉及流体装卸臂技术领域，具体公开了一种能自主运动的槽罐车用流体装卸臂，包括立柱，立柱上安装有气相臂和液相臂，气相臂和液相臂均由内臂、外臂、外伸臂和进液口管道构成；进液口管道和内臂、内臂和外臂、外臂和外伸臂的管道均通过旋转结构相连，旋转结构用于内臂、外臂和外伸臂之间的旋转运动；内臂包括内臂转动组件和内臂钢管，内臂转动组件用于实现内臂钢管的横向旋转运动；该系统根据法兰定位视觉模块提供的法兰圆心位置坐标，驱动装卸臂自主运动与槽罐车法兰口对接，可取代人工对接操作。本发明公开了自主运动装卸臂结构及控制系统，装卸臂各驱动机构在控制系统的统一控制下，可以协调配合实现装卸臂末端任意轨迹的自主运动。