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公开(公告)号：CN118500390B
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202410509473.8
申请日：2024-04-26
Applicant: 江苏科技大学
Abstract: 本发明公开了一种鲁棒抗干扰的捷联惯导系统行进间对准方法，包括如下步骤：(1)获得载体系和导航系实时坐标变换矩阵；(2)通过滑动定区间法构造改进的参考矢量以及观测矢量；(3)建立线性状态空间模型和量测模型，在线标定补偿陀螺常值误差、加速度计常值误差和杆臂误差；(4)采用模值匹配法构建残差项，检测GNSS提供的辅助信息中的异常值，并通过构造的权值函数重构观测矢量；(5)采用双输入区间二型模糊逻辑，将定义的残差和近似度作为模糊逻辑的两个输入量，经过模糊推理后进行降阶和去模糊化，输出修正量测噪声；本发明能够对惯性传感器常值误差进行在线标定与补偿，减少惯性器件误差的累积，同时能够抑制GNSS辅助信息中异常值的干扰。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118209096A
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202410254101.5
申请日：2024-03-06
Applicant: 江苏科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于自适应滤波器和GNSS因子的激光SLAM建图方法，包括获取扫描区域内激光雷达生成的多帧三维激光雷达点云数据；进行地面分割后划分为接地点集和非接地点集；对接地点集和非接地点集分别进行点云数据预处理；从接地点集中选出平面点集和非接地点集中选出角点集，利用LOAM算法递推求解出相邻帧之间的位姿，得到激光雷达里程计数据；将激光雷达里程计数据和GNSS提供的地图信息数据整合生成因子图，使用图优化方法对因子图进行优化，获得最终位姿估计，并基于最终位姿估计生成所述扫描区域的三维点云地图。本发明解决了现有激光SLAM技术在复杂环境或动态场景中定位和建图精度不足的问题。
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公开(公告)号：CN116295414A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310206258.6
申请日：2023-03-06
Applicant: 江苏科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于鲸鱼算法优化的AUV‑UFastSLAM算法，包括：初始化，预测，采样,地图更新，重采样等一系列过程。该方法采用鲸鱼算法对粒子采样过程进行优化，实现了粒子集合向高似然区域移动，使AUV的位姿估计更接近真实值。引入惯性权重因子对鲸鱼算法位置更新公式进行了改进，提高种群收敛速度和精度；同时采用柯西变异对最优邻域进行随机扰动，来增加种群多样性，提高算法的全局搜索能力；对粒子滤波采用改进的重采样方法，保证了粒子的多样性。通过上述调整，实现了AUV同步定位与地图创建精度的提高。
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公开(公告)号：CN119573769A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411704947.0
申请日：2024-11-26
Applicant: 江苏科技大学
Abstract: 本发明公开了一种包含野值检测和多重回溯滤波的SINS鲁棒行进间对准方法，包括：实时获取并存储SINS和GNSS的输出信息，并进行姿态更新；检测当前时刻GNSS采集到的速度信息是否被野值信息污染，得到检测结果；依据检测结果和参考矢量，重构观测矢量；基于参考矢量和重构的观测矢量，采用多重回溯滤波方法，实现对准；本发明通过提出一种相关梯度值的设计方法用于隔离GNSS输出的野值，同时在多重回溯滤波过程中不断修正相关误差，有效提高了对准结果可靠性，并且加快了对准速度。
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公开(公告)号：CN118209096B
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202410254101.5
申请日：2024-03-06
Applicant: 江苏科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于自适应滤波器和GNSS因子的激光SLAM建图方法，包括获取扫描区域内激光雷达生成的多帧三维激光雷达点云数据；进行地面分割后划分为接地点集和非接地点集；对接地点集和非接地点集分别进行点云数据预处理；从接地点集中选出平面点集和非接地点集中选出角点集，利用LOAM算法递推求解出相邻帧之间的位姿，得到激光雷达里程计数据；将激光雷达里程计数据和GNSS提供的地图信息数据整合生成因子图，使用图优化方法对因子图进行优化，获得最终位姿估计，并基于最终位姿估计生成所述扫描区域的三维点云地图。本发明解决了现有激光SLAM技术在复杂环境或动态场景中定位和建图精度不足的问题。
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公开(公告)号：CN118500390A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410509473.8
申请日：2024-04-26
Applicant: 江苏科技大学
Abstract: 本发明公开了一种鲁棒抗干扰的捷联惯导系统行进间对准方法，包括如下步骤：(1)获得载体系和导航系实时坐标变换矩阵；(2)通过滑动定区间法构造改进的参考矢量以及观测矢量；(3)建立线性状态空间模型和量测模型，在线标定补偿陀螺常值误差、加速度计常值误差和杆臂误差；(4)采用模值匹配法构建残差项，检测GNSS提供的辅助信息中的异常值，并通过构造的权值函数重构观测矢量；(5)采用双输入区间二型模糊逻辑，将定义的残差和近似度作为模糊逻辑的两个输入量，经过模糊推理后进行降阶和去模糊化，输出修正量测噪声；本发明能够对惯性传感器常值误差进行在线标定与补偿，减少惯性器件误差的累积，同时能够抑制GNSS辅助信息中异常值的干扰。
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