公开(公告)号：CN108029340A

公开(公告)日：2018-05-15

申请号：CN201711265260.1

申请日：2017-12-05

Applicant: 江苏科技大学

Inventor： 陈伟 ,  王伟然 ,  宦键 ,  于洋 ,  徐同庆 ,  王文杰 ,  蔡颖杰

IPC: A01D46/24 ,  B25J9/16

CPC classification number: A01D46/24 ,  B25J9/1666 ,  B25J9/1697

Abstract: 本发明公开了一种基于自适应神经网络的采摘机器人手臂及其控制方法，以实现采摘机器人快速采摘为目标，解决采摘机器人手臂控制方法及机器人视觉图像降噪的关键技术，实现采摘机器人的快速采摘。其控制方法采用RBF神经网络控制算法计算干扰，首先建立采摘手臂在理想条件下的动力学模型；然后根据系统存在的不确定项，设计自适应神经网络控制器来修正上述动力学模型；进而通过Lyapunov函数证明了该控制器的稳定性，并给出系统收敛条件；从而对机器人手臂进行负反馈控制和抵消干扰。本发明采摘机器人果实识别定位时间短，采摘效率高；其控制方法抗干扰性和自学习能力强，能够快速准确地估计并补偿模型的不确定项。

公开(公告)号：CN108919791A

公开(公告)日：2018-11-30

申请号：CN201810466109.2

申请日：2018-05-16

Applicant: 江苏科技大学

Inventor： 陈伟 ,  张玉良 ,  蔡颖杰 ,  薛磊 ,  王庆领

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种养殖作业船电磁导航系统，包括船体、架设于水面上方的电磁导线、变频器以及设置于船体上的电磁导航装置；电磁导航装置包括：控制模块、数个电磁感应器、电磁信号处理模块以及电机驱动模块；变频器给电磁导线提供交变电流；控制模块分别与电磁感应器、电磁信号处理模块以及电机驱动模块连接；数个电磁感应器分别设置于船体中心线两侧，用于获取电磁导线位置信息；电磁信号处理模块与数个电磁感应器连接；电机驱动模块驱动船体转向电机以及船体动力推进电机工作；在本发明采用运用PD算法以及优化的势场法的电磁导航代替原有的GPS导航，提高了导航精度。