公开(公告)号：CN118493392A

公开(公告)日：2024-08-16

申请号：CN202410726576.X

申请日：2024-06-06

Applicant: 江苏财经职业技术学院

Inventor： 田小燕 ,  刘田雨 ,  陈青云 ,  季宵磊

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种自动化工业机器人协调作业方法及系统，具体涉及作业方法技术领域，包括对工业机器人在工作空间内的工作过程进行采样，获得工业机器人在不同采样点处的操作性度量和奇异值表现，并对工业机器人在工作空间内的运动性能表现进行评估，将工业机器人在工作空间中设定的轨迹和姿态与实际工业机器人在不同采样点的轨迹和姿态进行对比，确定工业机器人的轨迹精度和姿态精度，将工业机器人的运动性能表现、轨迹精度以及姿态精度综合性分析，将综合性分析的结果作为目标函数，使用粒子群优化算法，在工业机器人的工作空间搜索最佳工作路径，本发明有助于确保工业机器人在执行任务时具有最高的精度和效率。

公开(公告)号：CN118493392B

公开(公告)日：2024-10-15

申请号：CN202410726576.X

申请日：2024-06-06

Applicant: 江苏财经职业技术学院

Inventor： 田小燕 ,  刘田雨 ,  陈青云 ,  季宵磊

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种自动化工业机器人协调作业方法及系统，具体涉及作业方法技术领域，包括对工业机器人在工作空间内的工作过程进行采样，获得工业机器人在不同采样点处的操作性度量和奇异值表现，并对工业机器人在工作空间内的运动性能表现进行评估，将工业机器人在工作空间中设定的轨迹和姿态与实际工业机器人在不同采样点的轨迹和姿态进行对比，确定工业机器人的轨迹精度和姿态精度，将工业机器人的运动性能表现、轨迹精度以及姿态精度综合性分析，将综合性分析的结果作为目标函数，使用粒子群优化算法，在工业机器人的工作空间搜索最佳工作路径，本发明有助于确保工业机器人在执行任务时具有最高的精度和效率。