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公开(公告)号：CN119796376A
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202510230274.8
申请日：2025-02-28
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: B62D57/032 , B25J9/04 , B25J15/08 , B25J15/02
Abstract: 本发明公开了机器人领域的一种多模态移动六足机器人及其控制方法，包括机器人主体和控制系统；所述机器人主体包括机械臂、机身、六条机械腿和六个可替换的足部机构，所述机械腿对称安装于机身两侧，每一侧安装三条，所述机械臂安装于机身上表面，所述足部机构一对一安装在机械腿上，所述足部机构选自吸盘、支撑足和组合模块中的一种，其中组合模块包括麦克纳姆轮与带有编码器的驱动电机，所述带有编码器的驱动电机用于驱动麦克纳姆轮转动。本发明提供的多模态移动六足机器人及其控制方法通过其可变形的结构设计，兼具运动性能优异的轮式机器人与和可以适应多种地形的腿式机器人的优点。
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公开(公告)号：CN114198236A
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202111487741.3
申请日：2021-12-08
Applicant: 福建华电电力工程有限公司 , 河海大学
Abstract: 本发明公开了一种用于灯泡贯流式水轮机出水管的变角度伞式导流装置，设置于出水管入水口处，导流装置的主杆的两端各连接一个固定杆，通过将两个固定杆的顶端连接在出水管顶壁上，将整个导流装置沿着水流方向悬挂于出水管中；三个连杆的一端均铰接于主杆连接固定杆一的一端，三个连杆的另一端分别与一个导流叶片连接；三个支撑杆的一端分别与一个导流叶片的内侧铰接，三个支撑杆的另一端均铰接于卡环上；调节杆的一端与固定杆二铰接，另一端与卡环铰接，调节杆能相对固定杆二上、下滑动，调节杆推动卡环滑动，改变导流叶片与主杆之间的夹角。本发明所述导流装置能够根据实时监测的流量，自动调节至不同的叶片角度，引导水流，改善出水管流态。
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公开(公告)号：CN111784365A
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN202010610608.1
申请日：2020-06-30
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种基于区块链技术的太阳能电池管理系统及方法，包括生产模块、销售模块、运输模块及数据模块；数据模块包括生产节点、销售节点及运输节点，上述节点构成区块链中的各个节点，分别对应接收来自管理系统中的生产模块、销售模块及运输模块的信息，上述节点均可对接收信息进行验证、广播、存储及写入区块，并将区块加入到区块链中。本发明通过供应链各节点组成动态信息存储网络，对电池生产销售转移运输过程中的全部信息进行记录加入到区块链中，保证产品供应链各阶段信息的完整性和可溯性。
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公开(公告)号：CN111965019A
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN202010715640.6
申请日：2020-07-23
Applicant: 河海大学
Abstract: 本发明公开了一种断裂可视化一体式土体单轴拉伸装置，包括底板、可视化一体式模具、固定板和油压拉力器；底板具有两排滑动球；可视化一体式模具滑动连接在两排滑动球上；包括模具固定半、模具拉伸半、L型板、固定弯铁和滑动条；模具固定半与固定板相连，模具拉伸半与油压拉力器相连；若干根滑动条并列滑动设在模具固定半和模具拉伸半之间的滑动球上；L型板拼靠在若干根滑动条两侧。试样腔呈哑铃型。本发明将制样模具和活动夹具形成为一体，减少了试样脱模及装夹过程，检测简单方便，且能观测试样断裂过程及断裂准确位置，并利用两排滑动球，降低可视化一体式模具拉伸过程中与底板的摩擦，达到更理想的试验状态。
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公开(公告)号：CN119740681A
公开(公告)日：2025-04-01
申请号：CN202411498243.2
申请日：2024-10-25
Applicant: 河海大学
IPC: G06Q10/04 , G06Q10/0631 , G06Q50/04 , G06F17/10
Abstract: 本发明提供了一种数字孪生柔性作业车间的动态调度方法，包括：获取物理车间数据，建立对应的虚拟车间模型；提取所述物理车间数据的特征，得到物理车间的状态特征；将所述物理车间的状态特征进行扰动预测，得到扰动预测结果；将所述扰动预测结果输入预先训练的动态调度模型，输出主动调度结果；将所述主动调度结果与扰动发生后的被动调度结果输入虚拟车间模型进行仿真对比，得到最优调度策略，反馈给所述物理车间，执行最优调度策略；其中，所述动态调度模型的训练步骤包括：采用多智能体PPO算法训练机器智能体和工件智能体，将动态柔性作业车间调度问题转化为求解马尔可夫决策过程，并构建马尔可夫决策过程的状态空间、动态空间和奖励函数。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119348732A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411741784.3
申请日：2024-11-29
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开了跳跃机器人技术领域的一种跳跃机器人，包括：躯干、前肢机构、后肢机构和驱动机构，所述后肢机构包括大腿机构、小腿机构和足部机构，所述大腿机构的一端铰接在躯干的一端，所述大腿机构的另一端铰接在小腿机构的一端，所述小腿机构的另一端铰接在足部机构上；所述驱动机构安装在后肢机构上，所述前肢机构铰接在躯干的另一侧。本发明提供的跳跃机器人结构简单，自身重量小，可以实现连续跳跃且在落地时不易侧翻。
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公开(公告)号：CN114198236B
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202111487741.3
申请日：2021-12-08
Applicant: 福建华电电力工程有限公司 , 河海大学
Abstract: 本发明公开了一种用于灯泡贯流式水轮机出水管的变角度伞式导流装置，设置于出水管入水口处，导流装置的主杆的两端各连接一个固定杆，通过将两个固定杆的顶端连接在出水管顶壁上，将整个导流装置沿着水流方向悬挂于出水管中；三个连杆的一端均铰接于主杆连接固定杆一的一端，三个连杆的另一端分别与一个导流叶片连接；三个支撑杆的一端分别与一个导流叶片的内侧铰接，三个支撑杆的另一端均铰接于卡环上；调节杆的一端与固定杆二铰接，另一端与卡环铰接，调节杆能相对固定杆二上、下滑动，调节杆推动卡环滑动，改变导流叶片与主杆之间的夹角。本发明所述导流装置能够根据实时监测的流量，自动调节至不同的叶片角度，引导水流，改善出水管流态。
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公开(公告)号：CN111965019B
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202010715640.6
申请日：2020-07-23
Applicant: 河海大学
Abstract: 本发明公开了一种断裂可视化一体式土体单轴拉伸装置，包括底板、可视化一体式模具、固定板和油压拉力器；底板具有两排滑动球；可视化一体式模具滑动连接在两排滑动球上；包括模具固定半、模具拉伸半、L型板、固定弯铁和滑动条；模具固定半与固定板相连，模具拉伸半与油压拉力器相连；若干根滑动条并列滑动设在模具固定半和模具拉伸半之间的滑动球上；L型板拼靠在若干根滑动条两侧。试样腔呈哑铃型。本发明将制样模具和活动夹具形成为一体，减少了试样脱模及装夹过程，检测简单方便，且能观测试样断裂过程及断裂准确位置，并利用两排滑动球，降低可视化一体式模具拉伸过程中与底板的摩擦，达到更理想的试验状态。
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公开(公告)号：CN204831909U
公开(公告)日：2015-12-02
申请号：CN201520610455.5
申请日：2015-08-14
Applicant: 河海大学
IPC: G01N3/04
Abstract: 为了解决在进行直剪试验时由于土工网试样松动而影响试验结果的问题，本实用新型提供了一种用于直剪实验的土工网夹持装置，采用如下技术方案：一种用于直剪实验的土工网夹持装置，包括钢板，钢板底部设凸出的圆柱体，圆柱体卡在下剪切盒中，钢板的顶部设有沿剪切方向的两条沟槽，沟槽上设钢珠；土工网平铺在钢板顶部，土工网向下弯折，土工网右端向下弯折的一端再向上弯折，在弯折处设细长铁杆，土工网右上角设直角固定压板，直角固定压板上设螺栓，钢板和下剪切盒对应的设螺孔；土工网左端向下弯折的部位设压板，压板与下剪切盒螺栓连接。土工网在剪切方向的两端被完全固定，使土工网不易松动，解决了由于土工网试样松动而影响试验结果的问题。
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