公开(公告)号：CN109387196B

公开(公告)日：2022-05-20

申请号：CN201811061297.7

申请日：2018-09-12

Applicant: 河海大学常州校区

Inventor： 刘小峰 ,  张永定 ,  刘玉宏 ,  周旭

IPC: G01C21/08

Abstract: 本发明公开了一种远距离水下地磁仿生导航方法，包括(1)建立系统的预测模型；(2)通过在两个相互垂直的方向上分别移动一段距离获取起点处的地磁梯度数据；(3)当到达新的采样位置时，利用实测地磁数据更新地磁梯度数据；(4)利用模型预测控制的方法计算得到系统的最优输入向量;(5)导航过程中重复上述(3)、(4)步骤，当实测地磁数据与目的地地磁数据的偏差小于预设值时，认为到达了目的地，导航完成。采样该方法不需要任何地理位置和地磁图信息，成本低、抗干扰性强、实时性强，能够在地磁空间中找到一条从起点到目的地的最优导移动轨迹，可以实现远距离水下导航。

公开(公告)号：CN109387196A

公开(公告)日：2019-02-26

申请号：CN201811061297.7

申请日：2018-09-12

Applicant: 河海大学常州校区

Inventor： 刘小峰 ,  张永定 ,  刘玉宏 ,  周旭

IPC: G01C21/08

Abstract: 本发明公开了一种远距离水下地磁仿生导航方法，包括(1)建立系统的预测模型；(2)通过在两个相互垂直的方向上分别移动一段距离获取起点处的地磁梯度数据；(3)当到达新的采样位置时，利用实测地磁数据更新地磁梯度数据；(4)利用模型预测控制的方法计算得到系统的最优输入向量；(5)导航过程中重复上述(3)、(4)步骤，当实测地磁数据与目的地地磁数据的偏差小于预设值时，认为到达了目的地，导航完成。采样该方法不需要任何地理位置和地磁图信息，成本低、抗干扰性强、实时性强，能够在地磁空间中找到一条从起点到目的地的最优导移动轨迹，可以实现远距离水下导航。