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公开(公告)号：CN119460035B
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202510051767.5
申请日：2025-01-14
Applicant: 浙江大学海南研究院
Abstract: 本发明公开了一种滑翔与推进双模式水下直升机，包括上壳体和下壳体；水平布置在所述上壳体和所述下壳体之间的安装基板；竖向穿设在所述安装基板的中部的安装架，所述安装架的顶端以及底端分别设置有驱动机构，所述驱动机构的输出轴均竖向穿设至所述外壳的外部并连接有鳍板；浮力调节机构，嵌入式安装在所述安装基板上并通过锁紧件锁紧固定；螺旋桨推进机构，包括两个对称设置的水平螺旋桨推进器和两个对称设置的垂直螺旋桨推进器。本发明的机动性较高，稳定性较好，功耗较低，续航时间较长和作业范围较广，结合鳍板的作用可提高整个水下直升机的稳定性，抵消水下直升机在滑翔过程中产生的偏航力矩，使得水下直升机可以固定航向滑翔。
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公开(公告)号：CN116985977A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202311165574.X
申请日：2023-09-11
Applicant: 浙江大学
IPC: B63C11/00
Abstract: 本发明公开一种基于末端光学导引的水下直升机定向入坞方法，包括步骤：根据水下直升机对接基站所布放的位置、深度和姿态角信息，得到水下直升机入坞的目标位姿；利用光学导引系统获取入坞高度，将入坞高度分层并建立分层对齐高度序列H＝[h1,h2,…,hi,…,hn]，确定每层对齐高度的外圈和内圈半径Ri和ri；水下直升机依次在不同的对齐高度h上执行位置对准和航向对准，完成位置对准和航向对准后下潜至下一对齐高度；水下直升机在最后一个对齐高度hn上完成位置对准和航向对准后，直接下降至基站高度，完成入坞作业。本发明能够使非规则外形水下直升机以一定角度与基站对接入坞，使得航行器能够更加智能地完成定向入坞对接任务，提高其作业效率。
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公开(公告)号：CN119460035A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202510051767.5
申请日：2025-01-14
Applicant: 浙江大学海南研究院
Abstract: 本发明公开了一种滑翔与推进双模式水下直升机，包括上壳体和下壳体；水平布置在所述上壳体和所述下壳体之间的安装基板；竖向穿设在所述安装基板的中部的安装架，所述安装架的顶端以及底端分别设置有驱动机构，所述驱动机构的输出轴均竖向穿设至所述外壳的外部并连接有鳍板；浮力调节机构，嵌入式安装在所述安装基板上并通过锁紧件锁紧固定；螺旋桨推进机构，包括两个对称设置的水平螺旋桨推进器和两个对称设置的垂直螺旋桨推进器。本发明的机动性较高，稳定性较好，功耗较低，续航时间较长和作业范围较广，结合鳍板的作用可提高整个水下直升机的稳定性，抵消水下直升机在滑翔过程中产生的偏航力矩，使得水下直升机可以固定航向滑翔。
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