公开(公告)号：CN108786285A

公开(公告)日：2018-11-13

申请号：CN201810639027.3

申请日：2018-06-20

Applicant: 浙江大学

Inventor： 王可钦 ,  孙婧元 ,  田思航 ,  陈阳 ,  黄正梁 ,  杨遥 ,  叶健 ,  王靖岱 ,  蒋斌波 ,  廖祖维 ,  阳永荣

IPC: B01D45/16

Abstract: 本发明涉及一种气液分离装置，属于化工机械领域。其包括：与输送含液气流的供给管路相连的内筒，所述内筒由多个管段构成，各管段之间构成分液槽，降低排液阻力；以一定间隙套在所述内筒之外的外筒，在所述内筒和外筒之间形成封闭的环形腔，在所述外筒上设有U型液封型排液管；设置在所述内筒上游侧与所述供给管路之间的旋流部件；所述外筒通过弯管经旋流部件的盲板与内筒中心低压区相连，利用内外筒压差实现对外筒气体的抽吸，降低外筒压力。本发明的气液分离装置具有高气液分离效率和低压降的特点，且对不同的生产装置具有较强的适应性。

公开(公告)号：CN108786285B

公开(公告)日：2020-10-13

申请号：CN201810639027.3

申请日：2018-06-20

Applicant: 浙江大学

Inventor： 王可钦 ,  孙婧元 ,  田思航 ,  陈阳 ,  黄正梁 ,  杨遥 ,  叶健 ,  王靖岱 ,  蒋斌波 ,  廖祖维 ,  阳永荣

IPC: B01D45/16

Abstract: 本发明涉及一种气液分离装置，属于化工机械领域。其包括：与输送含液气流的供给管路相连的内筒，所述内筒由多个管段构成，各管段之间构成分液槽，降低排液阻力；以一定间隙套在所述内筒之外的外筒，在所述内筒和外筒之间形成封闭的环形腔，在所述外筒上设有U型液封型排液管；设置在所述内筒上游侧与所述供给管路之间的旋流部件；所述外筒通过弯管经旋流部件的盲板与内筒中心低压区相连，利用内外筒压差实现对外筒气体的抽吸，降低外筒压力。本发明的气液分离装置具有高气液分离效率和低压降的特点，且对不同的生产装置具有较强的适应性。

公开(公告)号：CN110948492B

公开(公告)日：2021-10-22

申请号：CN201911337692.8

申请日：2019-12-23

Applicant: 浙江大学 ,  红河创新技术研究院有限责任公司

Inventor： 傅建中 ,  何权 ,  吴森洋 ,  王可钦 ,  褚建农

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种基于深度学习的三维抓取平台和抓取方法，包括控制系统、传动带系统、机器人系统、采集系统以及物体类别和位姿识别系统；其中，采集系统采集并预处理视野内的原始三维点云数据获取物体的三维点云数据，并输出至物体类别和位姿识别系统；物体类别和位姿识别系统利用基于深度学习网络构建的物体类别和位姿识别模型对物体的三维点云数据进行识别，确定物体类别和位姿信息，并输出至控制系统；控制系统输出控制指定至采集系统以控制采集视野内的原始三维点云数据；根据物体类别和位姿识别系统输出的识别结果规划移动路径，并根据移动路径输出控制指令至机器人系统以控制机器人抓取物体。

公开(公告)号：CN110948492A

公开(公告)日：2020-04-03

申请号：CN201911337692.8

申请日：2019-12-23

Applicant: 浙江大学 ,  红河创新技术研究院

Inventor： 傅建中 ,  何权 ,  吴森洋 ,  王可钦 ,  褚建农

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种基于深度学习的三维抓取平台和抓取方法，包括控制系统、传动带系统、机器人系统、采集系统以及物体类别和位姿识别系统；其中，采集系统采集并预处理视野内的原始三维点云数据获取物体的三维点云数据，并输出至物体类别和位姿识别系统；物体类别和位姿识别系统利用基于深度学习网络构建的物体类别和位姿识别模型对物体的三维点云数据进行识别，确定物体类别和位姿信息，并输出至控制系统；控制系统输出控制指定至采集系统以控制采集视野内的原始三维点云数据；根据物体类别和位姿识别系统输出的识别结果规划移动路径，并根据移动路径输出控制指令至机器人系统以控制机器人抓取物体。

公开(公告)号：CN109621562A

公开(公告)日：2019-04-16

申请号：CN201910124192.X

申请日：2019-02-19

Applicant: 浙江大学

Inventor： 王可钦 ,  孙婧元 ,  王靖岱 ,  黄正梁 ,  杨遥 ,  廖祖维 ,  田思航 ,  阳永荣

IPC: B01D45/16 ,  B01D45/08

CPC classification number: B01D45/16 ,  B01D45/08

Abstract: 本发明涉及一种多级旋流气液分离装置，属于化工机械领域。其包括：与输送含液气流的供给管路相连的内筒，所述内筒筒壁上有多个排液孔，内筒上游管段直径小于、等于或大于下游管段，且上、下游管段之间存在扩径或缩径比；设置在所述内筒上游侧与所述供给管路之间的第一旋流部件；设置在所述内筒上游侧与下游侧之间的第二旋流部件；设置在所述内筒下游侧与流出管路之间的带有引流槽的折流部件；以一定间隙套在所述内筒之外的外筒，在两者之间形成封闭环形腔，在所述外筒上设有U型液封型排液管；所述外筒与内筒中心低压区相连，利用内外筒压差实现对外筒气体的抽吸，提高分离效率。本发明的气液分离装置具有高气液分离效率，且结构简单、维护方便。

公开(公告)号：CN210121385U

公开(公告)日：2020-03-03

申请号：CN201920212337.7

申请日：2019-02-19

Applicant: 浙江大学

Inventor： 王可钦 ,  孙婧元 ,  王靖岱 ,  黄正梁 ,  杨遥 ,  廖祖维 ,  田思航 ,  阳永荣

IPC: B01D45/16 ,  B01D45/08

Abstract: 本实用新型涉及一种多级旋流气液分离装置，属于化工机械领域。其包括：与输送含液气流的供给管路相连的内筒，所述内筒筒壁上有多个排液孔，内筒上游管段直径小于、等于或大于下游管段，且上、下游管段之间存在扩径或缩径比；设置在所述内筒上游侧与所述供给管路之间的第一旋流部件；设置在所述内筒上游侧与下游侧之间的第二旋流部件；设置在所述内筒下游侧与流出管路之间的带有引流槽的折流部件；以一定间隙套在所述内筒之外的外筒，在两者之间形成封闭环形腔，在所述外筒上设有U型液封型排液管；所述外筒与内筒中心低压区相连，利用内外筒压差实现对外筒气体的抽吸。本实用新型的气液分离装置具有高气液分离效率，且结构简单、维护方便。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利