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公开(公告)号：CN117055548A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202310898440.2
申请日：2023-07-21
Applicant: 浙江大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种基于UWB的仓储环境下小车精准定点编队控制方法，属于智能小车控制技术领域。方法包括：建立了包含UWB定位模块、无线通信、虚拟领航‑人工势场编队算法在内的仓储环境下小车编队控制技术路线。基于本发明的小车编队控制技术，不会出现虚拟领导者失控的情况，具有较高的鲁棒性。对虚拟领航者的速度和轨迹进行规划，跟随小车会根据不同的队形模式运动，同时进行协调避障，实现了队形生成、队形保持以及轨迹规划，能有效解决仓储环境下多个智能小车协同完成复杂任务问题。同时，由于利用了UWB定位技术，本发明具有较高定位准确度和精度，无线传输延迟低，成本低等优点。
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