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公开(公告)号：CN111319738A
公开(公告)日：2020-06-23
申请号：CN202010294124.0
申请日：2020-04-15
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种新型超机动水下直升机及其控制方法，属于机器人技术领域，包括上舱、下舱、舱盘、转盘、矢量推进系统、供电组件、电子调速器、IMU惯性导航系统、无线通讯系统、水下摄像系统和姿态调整系统。选取高能量密度锂电池组作为整机供电，通过惯性导航实现水下精准定位航行，通过姿态调整系统实现水下直升机的俯仰角控制，通过矢量推进系统改变推进力的方向，水平回转性能和垂直沉浮稳定性较好，可以实现多种运动与作业方式。在水中调整姿态式，转盘电机转动使得浮力块与重力块相对位置的不同，可以借助浮力与重力来矫正水下直升机的姿态，不需要推进器额外的推力补偿，可以实现一定在一定攻角下的水下航行。
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公开(公告)号：CN111319738B
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN202010294124.0
申请日：2020-04-15
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种新型超机动水下直升机及其控制方法，属于机器人技术领域，包括上舱、下舱、舱盘、转盘、矢量推进系统、供电组件、电子调速器、IMU惯性导航系统、无线通讯系统、水下摄像系统和姿态调整系统。选取高能量密度锂电池组作为整机供电，通过惯性导航实现水下精准定位航行，通过姿态调整系统实现水下直升机的俯仰角控制，通过矢量推进系统改变推进力的方向，水平回转性能和垂直沉浮稳定性较好，可以实现多种运动与作业方式。在水中调整姿态式，转盘电机转动使得浮力块与重力块相对位置的不同，可以借助浮力与重力来矫正水下直升机的姿态，不需要推进器额外的推力补偿，可以实现一定在一定攻角下的水下航行。
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公开(公告)号：CN212047837U
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN202020560644.7
申请日：2020-04-15
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本实用新型公开了一种新型超机动水下直升机，属于机器人技术领域，包括上舱、下舱、舱盘、转盘、矢量推进系统、供电组件、电子调速器、IMU惯性导航系统、无线通讯系统、水下摄像系统和姿态调整系统。选取高能量密度锂电池组作为整机供电，通过惯性导航实现水下精准定位航行，通过姿态调整系统实现水下直升机的俯仰角控制，通过矢量推进系统改变推进力的方向，水平回转性能和垂直沉浮稳定性较好，可以实现多种运动与作业方式。在水中调整姿态式，转盘电机转动使得浮力块与重力块相对位置的不同，可以借助浮力与重力来矫正水下直升机的姿态，不需要推进器额外的推力补偿，可以实现一定在一定攻角下的水下航行。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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