公开(公告)号：CN115892522B

公开(公告)日：2025-04-18

申请号：CN202110908012.4

申请日：2021-08-09

Applicant: 浙江大学 ,  北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 吴立建 ,  苏子中 ,  韩润奇 ,  王波 ,  庄原 ,  王耀兵 ,  阮光正 ,  李恒晖

IPC: B64G1/64 ,  G06F30/27

Abstract: 本发明公开了一种运动状态的确定方法、对接控制方法、系统、设备和介质，该方法包括：获取第一电磁线圈中的第一电信号信息，以及第二电磁线圈中的第二电信号信息；基于第一电信号信息和第二电信号信息构建目标模型；根据目标模型计算得到第一电磁线圈中的第一自感参数、第二电磁线圈中的第二自感参数和两者之间的互感参数；基于第一自感参数、第二自感参数和互感参数确定第一电磁线圈和第二电磁线圈之间的运动状态信息。本发明充分利用了电磁线圈之间的电磁耦合特性，将电磁线圈本身作为位置传感器，在无需占用多余空间的情况下，有效地提高了设备上的资源利用率，且有效地提高了设备之间电磁对接的精度和效率。

公开(公告)号：CN115900691A

公开(公告)日：2023-04-04

申请号：CN202110909196.6

申请日：2021-08-09

Applicant: 浙江大学 ,  北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 吴立建 ,  阮光正 ,  韩润奇 ,  王波 ,  庄原 ,  王耀兵 ,  苏子中 ,  李恒晖

IPC: G01C21/16 ,  G01D5/22

Abstract: 本发明公开了一种运动状态的确定方法和装置、对接控制方法和装置、电子设备、存储介质。该确定方法包括：将目标电压施加于所述第一电磁线圈上，以使所述第二电磁线圈基于所述目标电压产生感应电压；分别确定所述第一电磁线圈中基于所述目标电压产生的电流的第一电流参数，以及所述第二电磁线圈中基于所述感应电压产生的电流的第二电流参数；根据所述第一电流参数和所述第二电流参数确定所述第一电磁线圈与所述第二电磁线圈的电感比值；根据所述电感比值确定所述第一设备相对于所述第二设备的运动状态信息。从而无需设置传感器，即可实现运动状态信息的检测。

公开(公告)号：CN115892522A

公开(公告)日：2023-04-04

申请号：CN202110908012.4

申请日：2021-08-09

Applicant: 浙江大学 ,  北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 吴立建 ,  苏子中 ,  韩润奇 ,  王波 ,  庄原 ,  王耀兵 ,  阮光正 ,  李恒晖

IPC: B64G1/64 ,  G06F30/27

Abstract: 本发明公开了一种运动状态的确定方法、对接控制方法、系统、设备和介质，该方法包括：获取第一电磁线圈中的第一电信号信息，以及第二电磁线圈中的第二电信号信息；基于第一电信号信息和第二电信号信息构建目标模型；根据目标模型计算得到第一电磁线圈中的第一自感参数、第二电磁线圈中的第二自感参数和两者之间的互感参数；基于第一自感参数、第二自感参数和互感参数确定第一电磁线圈和第二电磁线圈之间的运动状态信息。本发明充分利用了电磁线圈之间的电磁耦合特性，将电磁线圈本身作为位置传感器，在无需占用多余空间的情况下，有效地提高了设备上的资源利用率，且有效地提高了设备之间电磁对接的精度和效率。

公开(公告)号：CN115703546A

公开(公告)日：2023-02-17

申请号：CN202110908024.7

申请日：2021-08-09

Applicant: 浙江大学 ,  北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 吴立建 ,  李恒晖 ,  韩润奇 ,  王波 ,  庄原 ,  王耀兵 ,  阮光正 ,  苏子中

IPC: B64G1/64

Abstract: 本发明公开了一种电磁对接系统及电磁对接控制方法，所述电磁对接系统包括目标电磁装置和追踪电磁装置；所述第一控制器用于生成第一目标电信号以驱动所述目标电磁线圈，所述第二控制器用于生成第二目标电信号以驱动所述追踪电磁线圈；所述目标电磁线圈和所述追踪电磁线圈之间根据所述第一目标电信号以及所述第二目标电信号产生目标电磁力，所述第一连接组件与所述第二连接组件根据所述目标电磁力进行对接或分离。本发明中的电磁对接装置具有结构简单、对接过程稳定实现柔性对接以及安全分离、且对接效率高，实现提供足够大的电磁力的同时，也保证对接过程中较大的相对速度容差和相对位置容差。

公开(公告)号：CN216035211U

公开(公告)日：2022-03-15

申请号：CN202121847195.5

申请日：2021-08-09

Applicant: 浙江大学 ,  北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 吴立建 ,  李恒晖 ,  韩润奇 ,  王波 ,  庄原 ,  王耀兵 ,  阮光正 ,  苏子中

IPC: B64G1/64

Abstract: 本实用新型公开了一种电磁对接系统，所述电磁对接系统包括目标电磁装置和追踪电磁装置；所述第一控制器用于生成第一目标电信号以驱动所述目标电磁线圈，所述第二控制器用于生成第二目标电信号以驱动所述追踪电磁线圈；所述目标电磁线圈和所述追踪电磁线圈之间根据所述第一目标电信号以及所述第二目标电信号产生目标电磁力，所述第一连接组件与所述第二连接组件根据所述目标电磁力进行对接或分离。本实用新型中的电磁对接装置具有结构简单、对接过程稳定实现柔性对接以及安全分离、且对接效率高，实现提供足够大的电磁力的同时，也保证对接过程中较大的相对速度容差和相对位置容差。