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公开(公告)号：CN113541547B
公开(公告)日：2023-02-24
申请号：CN202110704570.9
申请日：2021-06-24
Applicant: 浙江大学 , 潍柴动力股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种内置式永磁同步电机电流谐波特征量提取方法。采样获取内置式永磁同步电机的实时的三相电流；实时采样内置式永磁同步电机的转子位置而获取实时的转子位置角，重构三相电流的基波分量；将实时的三相电流和三相电流的基波分量相减得到总谐波分量，再将总谐波分量分别经过5次同步坐标变换和7次同步坐标变换，再经过一阶低通滤波器获得三相电流中的5、7阶次电流谐波特征量；再处理得到d、q电流中的6阶次电流谐波幅值和6阶次电流谐波特征量。本发明不需要复杂的滤波器结构，实施简单，能够准确地提取出内置式永磁同步电机相电流中的电流谐波特征量和幅值。
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公开(公告)号：CN113541547A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202110704570.9
申请日：2021-06-24
Applicant: 浙江大学 , 潍柴动力股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种内置式永磁同步电机电流谐波特征量提取方法。采样获取内置式永磁同步电机的实时的三相电流；实时采样内置式永磁同步电机的转子位置而获取实时的转子位置角，重构三相电流的基波分量；将实时的三相电流和三相电流的基波分量相减得到总谐波分量，再将总谐波分量分别经过5次同步坐标变换和7次同步坐标变换，再经过一阶低通滤波器获得三相电流中的5、7阶次电流谐波特征量；再处理得到d、q电流中的6阶次电流谐波幅值和6阶次电流谐波特征量。本发明不需要复杂的滤波器结构，实施简单，能够准确地提取出内置式永磁同步电机相电流中的电流谐波特征量和幅值。
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公开(公告)号：CN113507250B
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202110797655.6
申请日：2021-07-14
Applicant: 浙江大学先进电气装备创新中心 , 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种内置式永磁同步电机电流谐波抑制方法。提取出电机的d、q电流中的6次电流谐波特征量；将6次电流谐波特征量分别通过PI控制器处理；对PI控制器输出结果添加上前馈解耦项获得6次电压谐波特征量；对6次电压谐波特征量进行电压修正；将修正后的6次电压谐波特征量转换为6次电压扰动的形式，注入到内置式永磁同步电机的控制中。本发明能够实现电流谐波的抑制，以消除内置式永磁同步电机中的电流谐波。
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公开(公告)号：CN113507250A
公开(公告)日：2021-10-15
申请号：CN202110797655.6
申请日：2021-07-14
Applicant: 浙江大学先进电气装备创新中心 , 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种内置式永磁同步电机电流谐波抑制方法。提取出电机的d、q电流中的6次电流谐波特征量；将6次电流谐波特征量分别通过PI控制器处理；对PI控制器输出结果添加上前馈解耦项获得6次电压谐波特征量；对6次电压谐波特征量进行电压修正；将修正后的6次电压谐波特征量转换为6次电压扰动的形式，注入到内置式永磁同步电机的控制中。本发明能够实现电流谐波的抑制，以消除内置式永磁同步电机中的电流谐波。
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公开(公告)号：CN118547891B
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202411027850.0
申请日：2024-07-30
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种刚柔混合驱动的混凝土布料机及其驱动方法，该混凝土布料机包括：液压驱动的刚性部分，包括刚性混凝土管道；以及绳驱动的柔性部分，固连于刚性部分末端，包括若干个中空的连杆构成的关节以及穿过各个连杆并和刚性混凝土管道对接的柔性混凝土管道，各关节之间通过驱动绳连接，通过控制驱动绳拉伸，使得多个关节共同运动从而控制整个混凝土布料机柔性部分形状，进而控制柔性混凝土管末端位置。本发明刚柔混凝土布料机具有运动灵活性好的特点，能够进入通过孔洞等受限空间，并且具有安全性高的特点，通过末端绳驱柔性结构，减小了机械臂与环境的接触力，降低了由于碰撞产生的安全风险。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118123850B
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410573283.2
申请日：2024-05-10
Applicant: 浙江大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种长柔性液压机械臂形变感知与轨迹跟踪方法及系统，该方法首先基于悬臂梁模型建立供理论参考的臂架形变曲线，依据曲线特性采用四次多项式构建臂架形变曲线。通过提取臂架任意三处倾角信息，设计基于离散时间龙伯格状态观测器的倾角观测器，降低臂架振动造成的倾角测量误差。进而根据克莱默法则解算出多项式系数，最终根据所构建曲线计算出臂架末端挠度，将其换算成关节补偿角，采用独立补偿原则对轨迹修正。本发明提出方法可精确感知长柔性液压机械臂臂架静态形变，避免传统挠度求解采用结构参数近似值导致计算精度低的问题，此外将感知到的形变信息应用于底层轨迹跟踪控制中，可实现长柔性臂末端精准自动化作业。
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公开(公告)号：CN117584137B
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202410071013.1
申请日：2024-01-18
Applicant: 浙江大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种面向随机工况的液压机械臂带载模型在线修正方法及系统，首先，分别建立线性回归形式的液压机械臂和未知载荷的动力学模型，进而构建带载系统模型。进而设计具有物理可行性的动力学特性激励轨迹，根据空载运动时实测的关节扭矩、运动学信息，离线辨识机械臂自身最小惯性参数集，以初步修正带载系统模型。然后通过最小化带载模型计算扭矩和实测扭矩之差，设计未知载荷在线辨识算法，实时准确地估计所抓取重物全套惯性参数。本发明提出方法可在线修正液压机械臂带载模型，解决机械臂在非结构环境作业时，未知重物惯性特性无法离线测量导致整模型精度降低的问题，且实时更新的模型更适用于在线运动规划。
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公开(公告)号：CN105545829A
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201610024659.X
申请日：2016-01-14
Applicant: 浙江大学
IPC: F15B1/02 , F15B13/04 , B62D57/032
CPC classification number: F15B1/021 , B62D57/032 , F15B13/0401 , F15B2211/212 , F15B2211/761 , F15B2211/8606
Abstract: 本发明公开了一种可吸收着地冲击的多足机器人液压驱动单元，它包括比例伺服阀、伺服缸、蓄能器、阀板、阻尼件、油箱。比例伺服阀安装在阀板上，其四个工作油口通过油管分别与其他部件相连，其中主进油口与蓄能器相连，两个工作油口分别与伺服缸的两腔相连。伺服缸无杆腔和有杆腔之间有阻尼孔，安装在阀板中的阻尼件安装螺纹孔上，阻尼件可拆卸更换，阻尼件直径与长度根据需求可以调节。阀板内部加工有各种供液压油流动的油路。本发明液压驱动单元可缓解多足机器人大负载、高速步态下着地瞬间地面冲量对机器人造成的影响，减小地面冲击对液压驱动机器人造成的瞬时液压冲击，提高机器人动态步态行走的稳定性，可应用于多足机器人的任意关节。
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公开(公告)号：CN119589644A
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202510147915.3
申请日：2025-02-11
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种具备限位保护的双臂重载机器人遥操作外骨骼设备。本发明包括固定基座及安装在左右两侧的外骨骼，每侧外骨骼设有八个主动自由度，包括肩关节三自由度、肘关节一自由度、腕关节三自由度和末端夹爪一自由度。本发明依照人体工学尺寸，增加了肩高、肩宽、大臂长度和小臂长度的四个被动调节自由度，以适应不同操作者的体型。本发明具备以下显着优势：设置关节限位装置，防止关节因运动过限受损，有效提升操作安全性；引入被动自由度设计，提高设备与人体关节自然运动轨迹的贴合度；末端夹爪便于操作者直接观察从端机械臂夹爪状态，手部使能握杆配备多级按钮，支持多种映像方式调节，满足复杂双臂救援任务的精准操控需求。
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公开(公告)号：CN117961881B
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202311748517.4
申请日：2023-12-19
Applicant: 浙江大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉的长柔性机械臂振动抑制方法，其主要方法包括：长柔性机械臂末端按照预设运动轨迹运动，在三自由度液压长柔性机械臂侧面固定放置相机，在机械臂末端固定放置二维码；根据视觉识别与跟踪算法实时跟踪并标记二维码中心点；利用双目相机视差原理求解相机坐标系下的二维码中心点坐标；根据相机坐标系与机械臂坐标系之间的关系，将相机坐标系下的末端坐标转化为机械臂坐标系下的坐标；对比预设末端位置与实际位置得到因振动导致的位置偏差，利用迭代法求得关节角的补偿量；更新关节角度，进而完成长柔性机械臂的振动抑制。
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