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公开(公告)号：CN108284074B
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201711487484.7
申请日：2017-12-30
Applicant: 浙江工贸职业技术学院
Inventor： 李庆海
Abstract: 本发明公开了一种柑橘采摘机器人的筛选装置，包括储料柜，设置于储料柜内的输送带，输送带上沿其长度方向设有若干隔板把输送带分隔成等距的若干接料区域，各接料区域上均设有与输送带长度方向垂直的滑道，滑道上滑动连接有接料小车；接料小车上设有驱动其移动的驱动电机、称重传感器、控制模块、位置感应器；接料区域中沿滑道方向等分成三个级别区域；称重传感器用于称量落入接料小车中柑橘的重量，并把重量信息传输给控制模块，控制模块中预设有三个分别与各级别区域对应的重量范围值，控制模块根据接收到的重量信息所落入的重量范围值来驱动接料小车移动至对应的级别区域。本发明提供的筛选装置，对机器人采摘的果实按重量大小进行分类收集。
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公开(公告)号：CN103552079B
公开(公告)日：2015-10-21
申请号：CN201310561579.4
申请日：2013-11-12
Applicant: 浙江工贸职业技术学院
Inventor： 李庆海
Abstract: 本发明涉及自动化智能餐厅中自动送餐机器人技术，具体涉及一种针对餐厅送餐时，食品传送与垃圾部分回收的装备。本发明采用如下技术方案，一种基于自动寻迹的智能餐饮装备，其特征在于：包括有餐桌、运菜小车和轨道，所述轨道固定设置在地面上，餐桌对应设置在轨道的端部，所述运菜小车通过其底部的滚轮在轨道上运行，所述餐桌上设置有餐桌无线控制器通信模块，通过采用上述方案，本发明克服现有问题，提供一种基于自动寻迹的智能餐饮装备。
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公开(公告)号：CN103494403B
公开(公告)日：2015-05-13
申请号：CN201310499075.4
申请日：2013-10-21
Applicant: 浙江工贸职业技术学院
Inventor： 李庆海
Abstract: 本发明公开了一种拔鞋楦装置及其专用鞋楦，包括有机架、以及设置于机架上的主传送带、鞋体固紧机构和拔鞋楦执行机构，该鞋体固紧机构对应设置于主传送带上，所述的拔鞋楦执行机构对应设置在鞋体固紧机构的上方，该拔鞋楦执行机构包括有立轴、上支架、固定于上支架下方的连接座、升降气缸和侧连气缸，所述的连接座的下端面内设置有外端开口的球形腔，所述的升降气缸的上部设置有与球形腔球铰联接配合的球头，升降气缸的下端设置有升降伸缩杆，该升降伸缩杆的下端固定设置有电磁吸附头，所述的侧连气缸的外端固定于立轴的侧部，内端的侧连气缸伸缩杆铰接设置于升降气缸的侧部。本发明的优点是：结构设置合理，拔鞋楦自动化进行，操作省力高效。
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公开(公告)号：CN103286786A
公开(公告)日：2013-09-11
申请号：CN201310253660.6
申请日：2013-06-24
Applicant: 浙江工贸职业技术学院
Inventor： 李庆海
Abstract: 本发明涉及自动化智能餐厅中自动送餐机器人技术，具体涉及一种针对餐厅送餐时，食品传送与垃圾部分回收的装备。本发明采用如下技术方案，一种基于自动寻迹的可升降式智能餐饮装备，其特征在于：包括有可升降桌面部件、水平移动桌面部件、平台框架、循迹模块、电源及控制模块，平台框架由轻质铝型材搭建，水平移动桌面下由滑道与平台框架相连接，电源及控制模块一侧设置有充电插口及信息显示屏，平台框架中间前端连接一个循迹模块，平台框架下方前端两侧分别固定一个万向轮，平台框架下方后端两侧分别由轮毂电机轮车叉固定两个轮毂电机轮。通过采用上述方案，本发明的目的在于提供一种基于自动寻迹的可升降式智能餐饮装备。
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公开(公告)号：CN108377749A
公开(公告)日：2018-08-10
申请号：CN201711487521.4
申请日：2017-12-30
Applicant: 浙江工贸职业技术学院
Inventor： 李庆海
IPC: A01D46/30
Abstract: 本发明公开了一种柑橘采摘机器人的末端执行器，包括两块相互平行的夹板，夹板的夹持面上设有条状的拱形弹性片，弹性片的两端分别设有导向部，夹板的夹持面上设有与导向部配合的导向槽，弹性片中间拱起的部位向内弯曲形成凹陷，所述弹性片设有两个，该两个弹性片相互垂直设置；弹性片的夹持侧设有柔软的且具有弹性的接触部，接触部直接夹持在柑橘表面；所述夹板上还设置一与其垂直的驱动部，两个夹板的驱动部位于同一平面内且相互间隔，两个驱动部的相向面上均设有齿条，还包括一分别与两个驱动部上齿条相互啮合的可转动齿轮。本发明的目的是提供一种成本低、采摘效果好、不会夹伤果实的柑橘采摘机器人的末端执行器。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108284074A
公开(公告)日：2018-07-17
申请号：CN201711487484.7
申请日：2017-12-30
Applicant: 浙江工贸职业技术学院
Inventor： 李庆海
Abstract: 本发明公开了一种柑橘采摘机器人的筛选装置，包括储料柜，设置于储料柜内的输送带，输送带上沿其长度方向设有若干隔板把输送带分隔成等距的若干接料区域，各接料区域上均设有与输送带长度方向垂直的滑道，滑道上滑动连接有接料小车；接料小车上设有驱动其移动的驱动电机、称重传感器、控制模块、位置感应器；接料区域中沿滑道方向等分成三个级别区域；称重传感器用于称量落入接料小车中柑橘的重量，并把重量信息传输给控制模块，控制模块中预设有三个分别与各级别区域对应的重量范围值，控制模块根据接收到的重量信息所落入的重量范围值来驱动接料小车移动至对应的级别区域。本发明提供的筛选装置，对机器人采摘的果实按重量大小进行分类收集。
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公开(公告)号：CN108076832A
公开(公告)日：2018-05-29
申请号：CN201711487531.8
申请日：2017-12-30
Applicant: 浙江工贸职业技术学院
Inventor： 李庆海
Abstract: 本发明公开了一种柑橘采摘机器人，包括机械执行系统和控制系统，其特征在于：机械执行系统包括车体、五自由度采摘机械臂、末端执行器；车体为长形，其上表面沿其长度方向设有采摘位置调节轨道；五自由度采摘机械臂的转动基座滑动安装在采摘位置调节轨道上，末端执行器包括两块相互平行的夹板，两夹板能相向运动进行夹持动作，夹板的夹持面上设有海绵夹持层，海绵夹持层内设有向夹持方向拱起的条形弹性片，弹性片成拱形，其中间凸起部位位于海绵夹持层的中间位置，弹性片的中间凸起部位向内弯曲形成用于夹持柑橘的凹陷。本发明提供了一种柑橘采摘机器人，该机器人采摘面积大且采摘过程中不会弄上柑橘，并能对采摘的柑橘按重量大小自动分级回收。
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公开(公告)号：CN103704944B
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201310745433.5
申请日：2013-12-27
Applicant: 浙江工贸职业技术学院
Inventor： 李庆海
IPC: A43D3/10 , A43D117/00 , B65G37/00
Abstract: 本发明公开了一种自动分拣和拔鞋楦装置，包括自动分拣机构和自动拔鞋楦机构，所述的自动分拣机构包括有分拣传送带、分拣摄像头、分拣控制主机和PLC控制器，所述的分拣摄像头设置于分拣传送带的上方，分拣摄像头用于将鞋子的逐个拍照，并输出图片给分拣控制主机上，由PLC控制器输出控制指令，所述的分拣传送带的一侧相对于分拣摄像头的后方并排设置有多个分拣推顶气缸，该分拣传送带的另一侧设置有与分拣推顶气缸相对应适配的分拣斜坡槽，每个分拣斜坡槽的出口端转动设置有转动门，每个转动门对应设置有与转动门驱动配合的转动门驱动电机，所述的PLC控制器输出控制指令分别与上述各个分拣推顶气缸和转动门驱动电机驱动配合。本发明的优点是：结构设置合理，加工效率高。
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公开(公告)号：CN103494403A
公开(公告)日：2014-01-08
申请号：CN201310499075.4
申请日：2013-10-21
Applicant: 浙江工贸职业技术学院
Inventor： 李庆海
Abstract: 本发明公开了一种拔鞋楦装置及其专用鞋楦，包括有机架、以及设置于机架上的主传送带、鞋体固紧机构和拔鞋楦执行机构，该鞋体固紧机构对应设置于主传送带上，所述的拔鞋楦执行机构对应设置在鞋体固紧机构的上方，该拔鞋楦执行机构包括有立轴、上支架、固定于上支架下方的连接座、升降气缸和侧连气缸，所述的连接座的下端面内设置有外端开口的球形腔，所述的升降气缸的上部设置有与球形腔球铰联接配合的球头，升降气缸的下端设置有升降伸缩杆，该升降伸缩杆的下端固定设置有电磁吸附头，所述的侧连气缸的外端固定于立轴的侧部，内端的侧连气缸伸缩杆铰接设置于升降气缸的侧部。本发明的优点是：结构设置合理，拔鞋楦自动化进行，操作省力高效。
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公开(公告)号：CN108756396B
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN201810392942.7
申请日：2018-04-27
Applicant: 浙江工贸职业技术学院
Abstract: 本发明公开了一种立体车库的车位控制方法，包括以下步骤：回转盘安装有红外感应器，将采集的参数输入至SCRFNN模型；包括四层运算，第一层作为输入节点；第二层作为第一层输入变量的语言模型；第三层作为模糊的前置条件；第四层中作为最终模型的输出；根据第四层的输出，微处理器控制回转盘运动，将运动过程内的数据存储进存储器内。本发明还公开了一种立体车库的车位控制装置，包括主轴、设置于主轴的升降机构以及限位于升降机构的回转盘，并设置有第一电机与第二电机控制回转盘的升降及转动动作，主轴固设有与红外感应器、第一电机及第二电机形成电连接的微处理器。本发明具有以下优点和效果：能实时调整回转盘的位置，避免与外界障碍物直接接触。
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