公开(公告)号：CN118648510B

公开(公告)日：2025-03-25

申请号：CN202410776567.1

申请日：2024-06-17

Applicant: 海南大学

Inventor： 张志富 ,  林煜章 ,  张喜瑞 ,  刘俊孝 ,  魏胜

IPC: A01G23/10

Abstract: 本发明公开了一种基于力‑激光检测割深的割胶末端执行机构及割胶方法，割胶末端执行机构包括林间行走载具、位姿调整装置、轨迹引导装置、割胶执行装置、轨迹驱动装置以及控制模块；本发明利用力‑激光检测的方式来探测确定表皮至木质部的深度，再减去割胶安全深度，得到割胶深度，并通过一系列的位置测量拟合出割胶深度曲线，最后割胶刀依据该割胶深度曲线进行割胶作业，此种方式可以更为准确的获取到割胶深度，相较于依靠仿形技术控制割深深度的切割方式，本发明可以最大化的将黄皮割下，保证切口质量，从而达到产胶量最大化。

公开(公告)号：CN118648510A

公开(公告)日：2024-09-17

申请号：CN202410776567.1

申请日：2024-06-17

Applicant: 海南大学

Inventor： 张志富 ,  林煜章 ,  张喜瑞 ,  刘俊孝 ,  魏胜

IPC: A01G23/10

Abstract: 本发明公开了一种基于力‑激光检测割深的割胶末端执行机构及割胶方法，割胶末端执行机构包括林间行走载具、位姿调整装置、轨迹引导装置、割胶执行装置、轨迹驱动装置以及控制模块；本发明利用力‑激光检测的方式来探测确定表皮至木质部的深度，再减去割胶安全深度，得到割胶深度，并通过一系列的位置测量拟合出割胶深度曲线，最后割胶刀依据该割胶深度曲线进行割胶作业，此种方式可以更为准确的获取到割胶深度，相较于依靠仿形技术控制割深深度的切割方式，本发明可以最大化的将黄皮割下，保证切口质量，从而达到产胶量最大化。

公开(公告)号：CN222603302U

公开(公告)日：2025-03-14

申请号：CN202421375407.8

申请日：2024-06-17

Applicant: 海南大学

Inventor： 张志富 ,  林煜章 ,  张喜瑞 ,  刘俊孝 ,  陈璿立

IPC: A01G23/14

Abstract: 本实用新型公开了一种收取天然橡胶的末端执行设备，安装在林间行走小车的顶部平台上，包括集胶碗、胶碗夹爪装置、胶碗倒扣装置、胶碗推挤装置、橡胶收集箱以及夹爪旋转升降装置，胶碗夹爪装置用于夹取与释放集胶碗，胶碗倒扣装置带动胶碗夹爪装置上下翻转切换，使得集胶碗在正放状态与倒扣状态之间翻转切换；胶碗推挤装置与处于倒扣状态下的集胶碗对应配合，向下推挤集胶碗的柔性变形部发生形变将橡胶挤出；夹爪旋转升降装置用于驱动胶碗倒扣装置、胶碗夹爪装置水平旋转与升降。本实用新型克服了使用含柔性部位的集胶碗，利用其形变将天然橡胶块挤出来，搭载在林间行走载具上，可以替代人工劳作，实现天然橡胶的自动采收，提高收胶效率。