公开(公告)号：CN112005243B

公开(公告)日：2024-12-10

申请号：CN201880092690.4

申请日：2018-05-04

Applicant: 深圳引望智能技术有限公司

Inventor： 奥纳伊·优厄法利欧格路 ,  克劳迪乌·坎皮努 ,  法赫德·布扎拉

IPC: G06T11/00 ,  G06V10/26

Abstract: 本发明提供了一种图像处理装置(100)，用于基于场景的多个图像生成场景地图。所述图像处理装置(100)包括处理电路(101)，其用于通过以下方式处理所述多个图像来迭代地生成所述地图：(a)将所述多个图像的第一图像划分为多个图像部分；(b)从每个图像部分中提取多个特征点，并且在至少一个所述特征点与所述场景的静态背景相关联的情况下，将所述多个特征点的至少一个特征点归类为相应图像部分的至少一个成功特征点；(c)基于所述至少一个成功特征点，为所述第一图像的每个图像部分确定置信度值；以及(d)对所述多个图像的另一图像重复(a)至(c)，其中，在(b)中，从所述另一图像的相应图像部分中提取的多个特征点的数量取决于所述第一图像的相应图像部分的置信度值。本发明还公开了一种图像处理方法。

公开(公告)号：CN113302655B

公开(公告)日：2025-03-11

申请号：CN201980088681.2

申请日：2019-03-12

Applicant: 深圳引望智能技术有限公司

Inventor： 奥纳伊·优厄法利欧格路 ,  阿基·尔古拉姆 ,  法赫德·布扎拉

IPC: G06T7/70

Abstract: 一种用于生成系统中位姿估计的模型的装置获取多个位置的训练数据。所述训练数据包括图像拍摄设备拍摄的一个或多个图像以及所述拍摄的图像的相应位姿。从所述训练数据为所述拍摄的图像中的每一个生成至少一个数据样本，其中，图像的数据样本将所述图像和从所述训练数据中选择的至少一个其它图像分配到相应位姿。利用由所述数据样本组成的数据集训练神经网络以从以下各项估计定位图像的相应位姿：定位图像；来自所述训练数据的至少一个附加图像；以及每个附加图像的相应位姿。