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公开(公告)号：CN116584456A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310613324.1
申请日：2023-05-26
Applicant: 清华大学
IPC: A01K79/00
Abstract: 本发明公开了一种多面体抓取机构及其设计方法，多面体抓取机构包括：多个抓取板，抓取板为多边形，多个抓取板在围合位置和展开位置之间可活动地相连，多个抓取板中任意三个直接相连的抓取板构成一个三面可展单元，三面可展单元的三个抓取板包括连接板和两个传动板，连接板的两条不同的边沿分别与两个传动板的一条边沿可翻转地相连；多个连杆组件，每个三面可展单元的两个传动板通过连杆组件相连以使两个传动板传动连接；驱动装置，驱动装置设在多个抓取板中的一个上且与所在抓取板直接相连的抓取板传动连接。根据本发明实施例的多面体抓取机构具有避免伤害海洋生物、抓取可靠等优点。
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公开(公告)号：CN112134485B
公开(公告)日：2021-10-12
申请号：CN202011016224.3
申请日：2020-09-24
Applicant: 清华大学
IPC: H02N1/04
Abstract: 本发明提供的一种利用摩擦材料形变的接触分离式摩擦纳米发电机，包括相对设置的正极摩擦单元和负极摩擦单元，以及位于正极摩擦单元和负极摩擦单元之间的多个正、负极形变结构；各摩擦单元均分别包括充液腔、填充于充液腔内的导电流体以及由充液腔内引出的电极；在正、负极摩擦单元的充液腔之间形成一空间，多个正、负极形变结构交错设置于该空间内，且各正、负极形变结构的一端分别与正、负极充液腔连通，另一端为自由端；当正、负极摩擦单元的充液腔在外力作用下产生形变时通过其内导电流体的流动分别改变各正、负极形变结构的形状使得相应的正、负极形变结构彼此接触、发生电荷转移。本发明显著增大了摩擦层间的接触面积，以提高输出功率。
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公开(公告)号：CN112134485A
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN202011016224.3
申请日：2020-09-24
Applicant: 清华大学
IPC: H02N1/04
Abstract: 本发明提供的一种利用摩擦材料形变的接触分离式摩擦纳米发电机，包括相对设置的正极摩擦单元和负极摩擦单元，以及位于正极摩擦单元和负极摩擦单元之间的多个正、负极形变结构；各摩擦单元均分别包括充液腔、填充于充液腔内的导电流体以及由充液腔内引出的电极；在正、负极摩擦单元的充液腔之间形成一空间，多个正、负极形变结构交错设置于该空间内，且各正、负极形变结构的一端分别与正、负极充液腔连通，另一端为自由端；当正、负极摩擦单元的充液腔在外力作用下产生形变时通过其内导电流体的流动分别改变各正、负极形变结构的形状使得相应的正、负极形变结构彼此接触、发生电荷转移。本发明显著增大了摩擦层间的接触面积，以提高输出功率。
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公开(公告)号：CN116677683A
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202310637362.0
申请日：2023-05-31
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种多面体径向往复运动折展机构及其增减材构型综合方法，多面体径向往复运动折展机构在展开状态和折叠状态之间可切换，多面体径向往复运动折展机构在展开状态内接于外多面体，包括多个相连的棱柱机构减材面单元，每个棱柱机构减材面单元具有单自由度且包括：一个折点连接块和多个顶点连接块；多个连杆组，多面体径向往复运动折展机构在展开位置时每个棱柱机构减材面单元位于外多面体的一个正多边形面内且该棱柱机构减材面单元的顶点连接块分别位于该正多边形面的顶点。根据本发明实施例的多面体径向往复运动折展机构具有易于构型设计、易于保证单一自由度、易于控制等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112134484B
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202011014338.4
申请日：2020-09-24
Applicant: 清华大学
IPC: H02N1/04
Abstract: 本发明提供的一种利用摩擦材料形变的接触分离式摩擦纳米发电机，包括支架，分别固定于支架两端的正极摩擦单元和负极摩擦单元，及位于正、负极摩擦单元之间的多个正、负极形变结构；各摩擦单元均分别包括充液腔、填充于充液腔内的导电流体以及由充液腔内引出的电极；在正、负极摩擦单元的充液腔之间形成一空间，多个正、负极形变结构交错设置于该空间内，且各正、负极形变结构的一端分别与正、负极充液腔连通，另一端为自由端；当正、负极摩擦单元的充液腔在外力作用下产生形变时通过其内导电流体的流动分别改变各正、负极形变结构的形状使得相应的正、负极形变结构彼此接触、发生电荷转移。本发明显著增大了摩擦层间的接触面积，以提高输出功率。
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公开(公告)号：CN112134484A
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN202011014338.4
申请日：2020-09-24
Applicant: 清华大学
IPC: H02N1/04
Abstract: 本发明提供的一种利用摩擦材料形变的接触分离式摩擦纳米发电机，包括支架，分别固定于支架两端的正极摩擦单元和负极摩擦单元，及位于正、负极摩擦单元之间的多个正、负极形变结构；各摩擦单元均分别包括充液腔、填充于充液腔内的导电流体以及由充液腔内引出的电极；在正、负极摩擦单元的充液腔之间形成一空间，多个正、负极形变结构交错设置于该空间内，且各正、负极形变结构的一端分别与正、负极充液腔连通，另一端为自由端；当正、负极摩擦单元的充液腔在外力作用下产生形变时通过其内导电流体的流动分别改变各正、负极形变结构的形状使得相应的正、负极形变结构彼此接触、发生电荷转移。本发明显著增大了摩擦层间的接触面积，以提高输出功率。
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公开(公告)号：CN116677385A
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202310651332.5
申请日：2023-06-02
Applicant: 中铁工程装备集团有限公司 , 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种单自由度折展撑靴机构及其构建的竖井掘进机。其中，该撑靴机构包括撑靴压紧单元和撑靴位置调节单元；撑靴压紧单元中，至少三个撑靴基座呈中心对称布置，单个撑靴基座的上半部、上支架及位于单个撑靴基座与上支架之间的多个连杆构成至少一个在竖直面上可活动的平行四边形，或/和单个撑靴基座的下半部、下支架及位于单个撑靴基座与下支架之间的多个连杆构成至少一个在竖直面上可活动的平行四边形，压紧压缸调节上支架与下支架之间距离，使撑靴基座向内收回和向外压紧；撑靴位置调节单元中，电机组件与撑靴基座固定，电机组件通过驱动传动组件使得撑靴内外移动。该撑靴机构可以提供稳定支撑且控制简洁。
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公开(公告)号：CN115871958A
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202211543778.8
申请日：2022-12-01
Applicant: 清华大学
IPC: B64G1/22
Abstract: 本发明公开了一种空间可展单元、平面可展天线支撑桁架和航天器，所述空间可展单元包括：第一连接件和第二连接件；下八关节组件；上八关节组件；所述空间可展单元具有展开状态和折叠状态，所述空间可展单元在所述展开状态时所述第一连接件和所述第二连接件之间的距离大于所述空间可展单元在所述折叠状态时所述第一连接件和所述第二连接件之间的距离。根据本发明实施例的空间可展单元具有承载能力强、可靠性强等优点。
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