公开(公告)号：CN104143194A

公开(公告)日：2014-11-12

申请号：CN201410410469.2

申请日：2014-08-20

Applicant: 清华大学

Inventor： 朱晓鑫 ,  周莹 ,  谢翔 ,  王丹 ,  李国林 ,  唐维俊 ,  王志华

IPC: G06T7/00

Abstract: 本发明公开了一种点云分割方法及装置，涉及三维重建技术领域，所述方法包括以下步骤：S1：通过深度传感器对被测场景进行逐列扫描，以获取所述被测场景的深度信息，将所述被测场景的深度信息进行坐标转换，以获得所述被测场景在本地坐标系下的三维信息；S2：从所述三维信息中分割出地面点云；S3：通过自适应阈值的聚类分割方式对非地面点云进行聚类分割，所述非地面点云为所述三维信息中除所述地面点云之外的其他点云。本发明通过自适应阈值的聚类分割方式对非地面点云进行聚类分割，有效避免了采用固定阈值对非地面点云进行聚类分割所导致的欠分割和过分割问题。

公开(公告)号：CN104143194B

公开(公告)日：2017-09-08

申请号：CN201410410469.2

申请日：2014-08-20

Applicant: 清华大学

Inventor： 朱晓鑫 ,  周莹 ,  谢翔 ,  王丹 ,  李国林 ,  唐维俊 ,  王志华

IPC: G06T7/136 ,  G06K9/62

Abstract: 本发明公开了一种点云分割方法及装置，涉及三维重建技术领域，所述方法包括以下步骤：S1：通过深度传感器对被测场景进行逐列扫描，以获取所述被测场景的深度信息，将所述被测场景的深度信息进行坐标转换，以获得所述被测场景在本地坐标系下的三维信息；S2：从所述三维信息中分割出地面点云；S3：通过自适应阈值的聚类分割方式对非地面点云进行聚类分割，所述非地面点云为所述三维信息中除所述地面点云之外的其他点云。本发明通过自适应阈值的聚类分割方式对非地面点云进行聚类分割，有效避免了采用固定阈值对非地面点云进行聚类分割所导致的欠分割和过分割问题。