公开(公告)号：CN1045737A

公开(公告)日：1990-10-03

申请号：CN89101463.2

申请日：1989-03-23

Applicant: 清华大学

Inventor： 张伯鹏 ,  袁菁 ,  黄亭亭 ,  荣松年

IPC: B62D57/02

Abstract: 一种能被动适应地形变化的步行机器，属步行机器人，它的结构简单、控制方便，能在崎岖的地形上作全方位移动。能被动适应地形变化的步行机器由上、下车体和六条腿组成。使各驱动机及离合器按一定顺序运动，即可使步行机器在崎岖地形上作全方位移动。

公开(公告)号：CN1041721A

公开(公告)日：1990-05-02

申请号：CN89108832.6

申请日：1989-11-30

Applicant: 清华大学

Inventor： 张伯鹏 ,  罗振璧 ,  郑力 ,  汤晓薇 ,  徐家球

IPC: B23Q15/007

Abstract: 一种声发射刀具综合监视方法，其特征是用声发射信号的振铃记数，一次包络信号幅值的均值，一次包络信号的峰值，一次包络信号的微分峰峰值，二次包络信号的峰值，一次包络信号峰值记数，二次包络信号波延续时间等七个特征参数作为判断刀具工况的指标，按此法制成的声发射刀具综合监视仪其漏报率及误报率低，抗现场机、电、声、磁等瞬态干扰能力强，并可用于多种机床、多工种，能自动适应多刀具，多工种阈值设定及增益调整。

公开(公告)号：CN1015093B

公开(公告)日：1991-12-18

申请号：CN89108832.6

申请日：1989-11-30

Applicant: 清华大学

Inventor： 张伯鹏 ,  罗振壁 ,  郑力 ,  汤晓薇 ,  徐家球

IPC: B23Q17/09 ,  G01N29/14

Abstract: 一种声发射刀具综合监视方法，其特征是用声发射信号的振铃记数，一次包络信号幅值的均值，一次包络信号的峰值，一次包络信号的微分峰峰值，二次包络信号的峰值，一次包络信号峰值记数，二次包络信号波延续时间等七个特征参数作为判断刀具工况的指标，按此法制成的声发射刀具综合监视仪其漏报率及误报率低，抗现场机、电、声、磁等瞬态干扰能力强，并可用于多种机床、多工种，能自动适应多刀具，多工种阀值设定及增益调整。

公开(公告)号：CN86104652A

公开(公告)日：1988-01-13

申请号：CN86104652

申请日：1986-07-04

Applicant: 清华大学

Inventor： 方向东 ,  张伯鹏

IPC: B23Q17/00

Abstract: 本发明为一种带电脑的刀具异常声发射监测装置，利用声发射技术对切削加工过程的刀具异常进行实时监测。本发明的特点在于对声发射信号的前置处理采用了多通路、多层次获取信息的综合信息形成电路单元，并借助电脑以多维模糊判断模型为基础进行刀具异常的实时判断。该模型以综合信息形成电路单元的多路输出作为输入变量、以刀具的异常状态作为输出变量，反映了切削过程中声发射信号特征与刀具异常状态之间的内在关系。

公开(公告)号：CN1131451C

公开(公告)日：2003-12-17

申请号：CN01142031.6

申请日：2001-09-07

Applicant: 清华大学

Inventor： 张伯鹏 ,  张年松 ,  张越成 ,  孟威 ,  刘大成

IPC: G02B11/02 ,  G02B27/32 ,  G02B5/18

Abstract: 本发明涉及一种用于确定平面绝对零位的光学玻璃基片的制备方法，属机械加工技术领域。首先用随机函数产生N×N个随机数X，一一对应地生成由数字0或1组成的序列Y；将序列Y中的N×N个数顺次排列成N行N列由数字0或1组成的矩阵Z；将矩阵Z复制在两片光学玻璃基面上，使其中每一片的“1”为透光，“0”为不透光，透光或不透光单元为正方形，其面积为0.0001平方毫米，得到备选光学玻璃基片；设二片玻璃基片零位上的透光面积S＝1，则从每二片一组的备选光学玻璃基片中选取一组在非零位上的最大透光面积为0.18≤S1≤0.22的玻璃基片作为确定平面绝对零位的玻璃基片。本发明设计的光学玻璃基片，用于测定绝对零信号时，信号准确，信噪比高，使用价值高，便于生产。

公开(公告)号：CN1054579C

公开(公告)日：2000-07-19

申请号：CN97104103.2

申请日：1997-04-18

Applicant: 清华大学

Inventor： 汪劲松 ,  张伯鹏 ,  张江红 ,  孟庆国 ,  郑浩峻 ,  陈恳 ,  王维

IPC: B62D57/02 ,  B25J5/00

Abstract: 一种具有综合移动功能的五足步行载体，属机器人领域。本五步行载体由车体、五条腿，五只足和控制系统四部分组成，车体由前体、左、右翼体、尾体组成。在前体和左、右翼体上各设置一条腿，在尾体上设置二条腿，每条腿的下部各设置一只足。控制系统设置在车体内。在前体和尾体上的腿各有三个关节，依次为转动关节，髋关节和膝关节，在左、右翼体上的腿只有髋关节和膝关节两个关节，在尾体上的腿的下端设置被动足；在前体和左、右翼体上的腿下端设置有抓握功能的主动足，其抓握功能有抓握机构实现。抓握机构有三个轴线相互平行的辊柱组成，其中一个辊柱可以上、下移动，实现抓持或松开功能。活动辊柱由电机驱动一丝杆滑块机构实现上、下移动。

公开(公告)号：CN1014875B

公开(公告)日：1991-11-27

申请号：CN89100419.X

申请日：1989-01-27

Applicant: 清华大学

Inventor： 张伯鹏 ,  罗振壁 ,  徐家球 ,  张跃军

IPC: B23Q17/09 ,  G01N29/14

Abstract: 本发明为一种智能化的声发射(AE)车削监视法与监视仪，利用切削过程刀具异常所发出的声发射(AE)信号进行在线实时刀具监视。本发明之特点在于从AE信号中提取振铃记数、一次与二次包络检波幅值及它们的波形特征等多参数信息，并以程序固化在微电脑中的专家辨识判断程序的输入，实现高工作精度、响应快的实时刀具监视(控)，同时，对电路实施硬、软件滤波以保证在现场瞬态强干扰下的工作可靠稳定性。

公开(公告)号：CN85100126A

公开(公告)日：1986-07-30

申请号：CN85100126

申请日：1985-04-01

Applicant: 清华大学

Inventor： 张伯鹏

IPC: B62C65/00 ,  B60L7/24

Abstract: 一种蠕动型电控小车，属小车领域。它的结构和控制方式简单，能够方便地通过水平狭窄弯曲的通道。蠕动型电控小车由两节车体和三个低压直流电磁铁组成。使三个电磁铁的吸合、释放按一定规律进行，即可实现小车的前向或后向运动，三个电磁铁的控制可借三个手拔开关实现，亦可通过顺序控制器或单板计算机实现。为了使蠕动型电控小车可以绕过障碍，在前车体远离后车体一端，固接有被动转向触头。

公开(公告)号：CN1092091C

公开(公告)日：2002-10-09

申请号：CN00105556.9

申请日：2000-03-31

Applicant: 清华大学

Inventor： 张伯鹏 ,  徐家球 ,  孟威 ,  赵大泉 ,  舒苏东

IPC: B23P19/02

Abstract: 本发明设计的轴承压入装置，包括夹具和压头。夹具包括上基板、下基板和滚珠；滚珠通过滚珠保持架置于上、下基板之间，下基板的一侧装有定位件，另一侧装有夹紧件，上基板上装有弹性板。压头包括联接杆、压套、导套和弹簧。导套在压套的外面，联接杆和压套同轴安装，弹簧沿径向置于压套的外侧。本发明的装置进行轴承压入时其最大压入力与平稳压入力近似等于传统装配方法的五分之一，可缓解轴承压入过程中的冲击，保证其装配质量。

公开(公告)号：CN1045738C

公开(公告)日：1999-10-20

申请号：CN92111137.1

申请日：1992-09-29

Applicant: 清华大学

Inventor： 罗振璧 ,  张伯鹏

IPC: B23Q17/09 ,  G01N29/14

CPC classification number: G01N29/14

Abstract: 一种刀具失效综合监控方法与装置，其监控的综合信息是以声发射与/或振动信号的以下三组作为实时控制变量的特征参数，第一组，表征刀具破损与刀刃塑变的参数，第二组，表征刀具磨损/破损融合的参数，第三组，表征刀刃磨损自相似的参数。按本发明的方法来监控刀具失效可以减少漏报率和误报率。本发明的装置可用于多种加工机床的刀具失效监控，其抗现场机、电、磁、声等干扰性能好。