公开(公告)号：CN101020892A

公开(公告)日：2007-08-22

申请号：CN200710064145.8

申请日：2007-03-02

Applicant: 清华大学

Inventor： 杨兴 ,  周兆英 ,  肖名飞 ,  王强 ,  李永安 ,  杨润泽 ,  邵臣人

IPC: C12M1/42

CPC classification number: C12M35/02

Abstract: 本发明涉及一种用于单细胞电穿孔的纳电极和系统，该纳电极由一根本体，所述的本体头部具有尖端形状，和在该本体的其余部分覆盖的绝缘层，以及固定在所述本体另一端的一根电极引线组成；其尖端状部分的直径为1nm－10μm×长度1nm－100μm。本发明的系统包括纳电极和微电极，所述的微电极安装在一根玻璃微吸管内，该玻璃微吸管管口直径为100nm－100μm；纳电极和微电极分别安装在2台微操作器上，该纳电极和微电极的电极引线分别与电穿孔信号发生器电连接，其纳电极的尖端和微电极前端与培养液中的细胞组成单细胞阻抗检测电路；玻璃微吸管在微操作器的控制下可实现对单个细胞的捕捉；单细胞阻抗检测电路可实现对单细胞基因电转导过程的实时监控。本发明提出的这种单细胞电穿孔系统具有场强集中、微区、低电压、低发热量、对细胞损伤小等特点。

公开(公告)号：CN102512307B

公开(公告)日：2013-12-04

申请号：CN201110439825.X

申请日：2011-12-23

Applicant: 清华大学

Inventor： 季林红 ,  杨润泽 ,  陈宏伟 ,  隋建锋

IPC: A61H1/00 ,  A63B23/04 ,  A63B21/00

Abstract: 本发明属于康复医疗器械领域，特别涉及一种多位姿下肢康复训练机器人。包括支撑机构、患者固定系统、下肢训练装置和控制系统，下肢训练机构利用了随遇平衡的原理，可在平躺状态下方便转换为无外动力训练模式；采用了通过将固定患者上半身与滑动平板相连的患者减重和固定形式；足底气囊训练机构轻便灵活，患者可在下肢震动反馈模块提示下实现更好的训练效果；将可实现随遇平衡的外骨骼下肢康复设备与平板式固定减重系统以及震动反馈等功能模块集成为系统，充分利用随遇平衡、可调间距平板、更为直观的震动反馈特性，通过主动控制模式、被动控制模式、阻抗控制模式等，实现了多位姿下肢康复训练机器人功能。

公开(公告)号：CN102512307A

公开(公告)日：2012-06-27

申请号：CN201110439825.X

申请日：2011-12-23

Applicant: 清华大学

Inventor： 季林红 ,  杨润泽 ,  陈宏伟 ,  隋建锋

IPC: A61H1/00 ,  A63B23/04 ,  A63B21/00

Abstract: 本发明属于康复医疗器械领域，特别涉及一种多位姿下肢康复训练机器人。包括支撑机构、患者固定系统、下肢训练装置和控制系统，下肢训练机构利用了随遇平衡的原理，可在平躺状态下方便转换为无外动力训练模式；采用了通过将固定患者上半身与滑动平板相连的患者减重和固定形式；足底气囊训练机构轻便灵活，患者可在下肢震动反馈模块提示下实现更好的训练效果；将可实现随遇平衡的外骨骼下肢康复设备与平板式固定减重系统以及震动反馈等功能模块集成为系统，充分利用随遇平衡、可调间距平板、更为直观的震动反馈特性，通过主动控制模式、被动控制模式、阻抗控制模式等，实现了多位姿下肢康复训练机器人功能。

公开(公告)号：CN102836048B

公开(公告)日：2014-12-24

申请号：CN201210295540.8

申请日：2012-08-17

Applicant: 清华大学

Inventor： 季林红 ,  隋建锋 ,  杨润泽 ,  杨尚元 ,  李翀

IPC: A61H1/02 ,  A63B22/04 ,  A63B23/04 ,  A63B23/08

Abstract: 本发明属于康复医疗器械领域，特别涉及一种下肢康复训练机器人，由支撑机构、倾斜系统、下肢训练机构和控制系统组成。下肢训练机构包括髋关节机构和踝关节机构，而踝关节机构由实现直线往复运动的丝杠螺母结构和实现跖屈和背曲的曲柄四杆机构组成。利用了髋关节和踝关节机构的组合，充分利用四杆机构原理完成不同的训练任务，可带动患者下肢产生不同训练模式、训练轨迹和刺激形式组合的训练方法，训练模式包括主动训练、被动训练和阻抗训练等；下肢训练刺激形式包括髋关节屈曲和伸展刺激、足底往复刺激、踝关节趾屈和背曲刺激以及组合刺激等；运动灵活，稳定可靠，外观简单，易于被患者接受。

公开(公告)号：CN102836048A

公开(公告)日：2012-12-26

申请号：CN201210295540.8

申请日：2012-08-17

Applicant: 清华大学

Inventor： 季林红 ,  隋建锋 ,  杨润泽 ,  杨尚元 ,  李翀

IPC: A61H1/02 ,  A63B22/04 ,  A63B23/04 ,  A63B23/08

Abstract: 本发明属于康复医疗器械领域，特别涉及一种下肢康复训练机器人，由支撑机构、倾斜系统、下肢训练机构和控制系统组成。下肢训练机构包括髋关节机构和踝关节机构，而踝关节机构由实现直线往复运动的丝杠螺母结构和实现跖屈和背曲的曲柄四杆机构组成。利用了髋关节和踝关节机构的组合，充分利用四杆机构原理完成不同的训练任务，可带动患者下肢产生不同训练模式、训练轨迹和刺激形式组合的训练方法，训练模式包括主动训练、被动训练和阻抗训练等；下肢训练刺激形式包括髋关节屈曲和伸展刺激、足底往复刺激、踝关节趾屈和背曲刺激以及组合刺激等；运动灵活，稳定可靠，外观简单，易于被患者接受。