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公开(公告)号：CN103411761A
公开(公告)日：2013-11-27
申请号：CN201310334316.X
申请日：2013-08-02
Applicant: 清华大学 , 广州机械科学研究院有限公司
IPC: G01M13/00
Abstract: 一种用于研究唇封寿命的测试实验台，包括油腔，油腔中设置轴向开有透槽的开槽套筒，开槽套筒内部两端安装有第一测试唇封和第二测试唇封，第一测试唇封和第二测试唇封同向安装于轴套上，将轴套密封于开槽套筒中，轴套安装于交流电机的电机轴上，交流电机两端各提供一个输出轴，分别连接在两个轴套上，可同时实现四个唇封的性能测试，本发明实现了密封圈使用寿命的测试，便于拆装并且可获得反向泵送率的变化规律，利用电流法即可得到所受的摩擦扭矩的变化规律；通过改变轴套，可以实现不同内径密封圈的测试。
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公开(公告)号：CN103033353B
公开(公告)日：2016-02-24
申请号：CN201210548312.7
申请日：2012-12-17
Applicant: 清华大学 , 广州机械科学研究院有限公司
IPC: G01M13/00
Abstract: 一种唇封接触区油膜特性测试装置，包括用以固定油腔的油腔支撑座，其中油腔的两端分别装有第一唇封和第二唇封，还包括套接在交流电机输出轴上的有机玻璃轴套，有机玻璃轴套在第一唇封和第二唇封中与二者紧密接触，固定于高速摄像机镜头前端的硬杆镜朝向第一唇封，本发明采用了最小的成本监测唇型密封圈接触的油膜特性和接触区宽度以及密封圈的使用寿命，还可以用于其他形式密封圈的等比性能实验。
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公开(公告)号：CN103411761B
公开(公告)日：2016-02-24
申请号：CN201310334316.X
申请日：2013-08-02
Applicant: 清华大学 , 广州机械科学研究院有限公司
IPC: G01M13/00
Abstract: 一种用于研究唇封寿命的测试实验台，包括油腔，油腔中设置轴向开有透槽的开槽套筒，开槽套筒内部两端安装有第一测试唇封和第二测试唇封，第一测试唇封和第二测试唇封同向安装于轴套上，将轴套密封于开槽套筒中，轴套安装于交流电机的电机轴上，交流电机两端各提供一个输出轴，分别连接在两个轴套上，可同时实现四个唇封的性能测试，本发明实现了密封圈使用寿命的测试，便于拆装并且可获得反向泵送率的变化规律，利用电流法即可得到所受的摩擦扭矩的变化规律；通过改变轴套，可以实现不同内径密封圈的测试。
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公开(公告)号：CN102706879A
公开(公告)日：2012-10-03
申请号：CN201210195042.6
申请日：2012-06-13
Applicant: 清华大学 , 广州机械科学研究院有限公司
IPC: G01N21/84
Abstract: 一种用于唇形密封件的唇部表面质量检测系统，包括工作台，工作台底部设置电机，电机与转盘相连，工作台的台面设置有竖直方向的左滑轨，左滑轨上设置有相适配的左滑块，左滑轨上还设置有上滑轨和下滑轨，上滑轨和下滑轨上分别设置有光源，被检测的密封件固定在转盘上，电机通过转盘旋转；控制台可对上下光源进行角度和强度调节，使光源照射在产品唇部与唇部斜边的交叉位置，使产品唇部与唇部斜边的图像产生明显的灰度差值，从而为图像识别密封唇的宽度创造条件，摄像机通过转块安装在上滑轨上，可根据内外唇部表面质量的采集需要进行转动与位置的移动。本发明具有操作简单、检测结果可靠等特点，能提高产品唇部质量的检测精度，降低劳动强度。
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公开(公告)号：CN102706551B
公开(公告)日：2014-10-29
申请号：CN201210195063.8
申请日：2012-06-13
Applicant: 清华大学 , 广州机械科学研究院有限公司
IPC: G01M13/00
Abstract: 一种唇封测试实验台，包括T型槽平台，T型槽平台安装有交流电机，交流电机固定有轴套，轴套上安装有油腔，油腔与静态扭矩传感器键连接，静态扭矩传感器的右端通过键连接装入连接法兰中；轴套上套接有甩油凸尖，右侧安装有塑料端盖；T型槽平台上通过螺栓连接固定有限油腔；限油腔的底部开有漏油孔，唇型密封圈安装在油腔中；本发明能够在模拟实际工况下，检验唇型密封圈功能和关键零部件的可行性及可靠性，实现了密封圈工作状态下的密封性能试验；实现了扩大测试密封圈内径范围的研究；实现了轴套拆卸过程与方法研究；实现温度对密封效果的影响研究，主要测量轴套与密封圈接触区以及供油腔室内的温度变化；可同时对多个被试密封圈进行实验。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102706879B
公开(公告)日：2014-10-08
申请号：CN201210195042.6
申请日：2012-06-13
Applicant: 清华大学 , 广州机械科学研究院有限公司
IPC: G01N21/84
Abstract: 一种用于唇形密封件的唇部表面质量检测系统，包括工作台，工作台底部设置电机，电机与转盘相连，工作台的台面设置有竖直方向的左滑轨，左滑轨上设置有相适配的左滑块，左滑轨上还设置有上滑轨和下滑轨，上滑轨和下滑轨上分别设置有光源，被检测的密封件固定在转盘上，电机通过转盘旋转；控制台可对上下光源进行角度和强度调节，使光源照射在产品唇部与唇部斜边的交叉位置，使产品唇部与唇部斜边的图像产生明显的灰度差值，从而为图像识别密封唇的宽度创造条件，摄像机通过转块安装在上滑轨上，可根据内外唇部表面质量的采集需要进行转动与位置的移动。本发明具有操作简单、检测结果可靠等特点，能提高产品唇部质量的检测精度，降低劳动强度。
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公开(公告)号：CN103033353A
公开(公告)日：2013-04-10
申请号：CN201210548312.7
申请日：2012-12-17
Applicant: 清华大学 , 广州机械科学研究院有限公司
IPC: G01M13/00
Abstract: 一种唇封接触区油膜特性测试装置，包括用以固定油腔的油腔支撑座，其中油腔的两端分别装有第一唇封和第二唇封，还包括套接在交流电机输出轴上的有机玻璃轴套，有机玻璃轴套在第一唇封和第二唇封中与二者紧密接触，固定于高速摄像机镜头前端的硬杆镜朝向第一唇封，本发明采用了最小的成本监测唇型密封圈接触的油膜特性和接触区宽度以及密封圈的使用寿命，还可以用于其他形式密封圈的等比性能实验。
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公开(公告)号：CN102706551A
公开(公告)日：2012-10-03
申请号：CN201210195063.8
申请日：2012-06-13
Applicant: 清华大学 , 广州机械科学研究院有限公司
IPC: G01M13/00
Abstract: 一种唇封测试实验台，包括T型槽平台，T型槽平台安装有交流电机，交流电机固定有轴套，轴套上安装有油腔，油腔与静态扭矩传感器键连接，静态扭矩传感器的右端通过键连接装入连接法兰中；轴套上套接有油凸尖，右侧安装有塑料端盖；T型槽平台上通过螺栓连接固定有限油腔；限油腔的底部开有漏油孔，唇型密封圈安装在油腔中；本发明能够在模拟实际工况下，检验唇型密封圈功能和关键零部件的可行性及可靠性，实现了密封圈工作状态下的密封性能试验；实现了扩大测试密封圈内径范围的研究；实现了轴套拆卸过程与方法研究；实现温度对密封效果的影响研究，主要测量轴套与密封圈接触区以及供油腔室内的温度变化；可同时对多个被试密封圈进行实验。
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公开(公告)号：CN118031989A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410068622.1
申请日：2024-01-17
Applicant: 清华大学天津高端装备研究院 , 清华大学
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明提供了一种基于RRT算法改进的机器人路径规划方法，包括以下步骤：初始化机器人的规划环境，设定规划机器人的步长L，机器人的起始点Xstart，机器人的目标点Xgoal，采样参数σ，机器人的路径树Tree，其中路径树Tree包括从起始点Xstart到目标点Xgoal的路径；随机生成采样点Qnew，寻找路径树Tree中与采样点Qnew最近的采样点Qnear，连接采样点Qnear和采样点Xgoal，得到参考方向V；生成以参考方向V为中心，以采样参数σ为方差的高斯分布模型。本发明有益效果：将基于角度的高斯分布模型引入RRT算法的偏置函数，提高了RRT算法偏置的效率，使得生长树能够在朝向目标点生长的同时避开障碍物的影响，在探索中不断向目标点靠近，缩短了路径长度和规划时间。
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公开(公告)号：CN118229618A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410068626.X
申请日：2024-01-17
Applicant: 清华大学天津高端装备研究院 , 清华大学
Abstract: 本发明提供了一种倾斜电路板焊点视觉反馈高精度点触方法，包括：大视野相机获取电路板的垂直高清图像作为地图图像，并在地图图像标注电路板上的目标焊点像素位置；将探针倾斜贴近电路板上的目标焊点位置附近，小视野相机获取针尖处周围的近景图像，并在近景图像中标注探针的针尖像素位置；对近景图像和地图图像进行SIFT特征匹配，获取位于近景图像和地图图像上的对应特征点，组成特征点对；用RANSAC算法等筛选出最优特征点对求解坐标转换模型；根据坐标转换模型将近景图像中的探针针尖位置映射到地图图像；计算地图图像上探针针尖位置和目标位置的偏差，引导机械臂点触。本发明有益效果：利用机器视觉算法提高电路板自动检测的效率。
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