公开(公告)号：CN114298924B

公开(公告)日：2024-09-17

申请号：CN202111523064.6

申请日：2021-12-13

Applicant: 燕山大学

Inventor： 张立杰 ,  姜雪 ,  帅丹阳 ,  贾鹏 ,  强红宾 ,  冯新宇

IPC: G06T5/80 ,  G06T7/70 ,  G06T7/80 ,  B64D47/00 ,  B65G67/60

Abstract: 本发明提供一种舰船用三自由度输送平台控制方法，舰船输送平台在进行部署工作时，首先操作输送平台三自由度运动靠近搭靠目标，再通过输送通道末端的双目识别系统进行最后搭靠工作。双目识别系统首先对拍摄获取的图像进行降噪、灰度转换、阈值分割操作，对获取的双目图像进行特征分析及匹配，根据识别目标的特性，采用基于外形特征的几何图像匹配策略对目标图像进行识别，利用识别信息计算特征目标位置，利用目标与双目相机的相对位置关系计算出特征目标相对于舰船输送平台基座的相对位置关系，进而实现输送通道的小范围细微控制。本发明的控制方法，可使平台较为精准的达到预定位置，提高平台的控制精度，保证换乘的安全性。

公开(公告)号：CN114298924A

公开(公告)日：2022-04-08

申请号：CN202111523064.6

申请日：2021-12-13

Applicant: 燕山大学

Inventor： 张立杰 ,  姜雪 ,  帅丹阳 ,  贾鹏 ,  强红宾 ,  冯新宇

IPC: G06T5/00 ,  G06T7/70 ,  G06T7/80 ,  B64D47/00 ,  B65G67/60

Abstract: 本发明提供一种舰船用三自由度输送平台控制方法，舰船输送平台在进行部署工作时，首先操作输送平台三自由度运动靠近搭靠目标，再通过输送通道末端的双目识别系统进行最后搭靠工作。双目识别系统首先对拍摄获取的图像进行降噪、灰度转换、阈值分割操作，对获取的双目图像进行特征分析及匹配，根据识别目标的特性，采用基于外形特征的几何图像匹配策略对目标图像进行识别，利用识别信息计算特征目标位置，利用目标与双目相机的相对位置关系计算出特征目标相对于舰船输送平台基座的相对位置关系，进而实现输送通道的小范围细微控制。本发明的控制方法，可使平台较为精准的达到预定位置，提高平台的控制精度，保证换乘的安全性。