公开(公告)号：CN105416398B

公开(公告)日：2020-04-28

申请号：CN201510572133.0

申请日：2015-09-10

Applicant: 爱信精机株式会社 ,  丰田自动车株式会社

Inventor： 山下智久 ,  加藤雅也 ,  立花裕之 ,  桑山高史 ,  石嶋宏亘 ,  尾山启介

IPC: B62D15/02

Abstract: 提供停车辅助装置，包括电子控制单元，电子控制单元进行如下处理：在车辆(1)的周边区域检测可停车区域；根据车辆(1)的当前位置，计算停车引导路径(L)，停车引导路径(L)用于将车辆(1)引导至可停车区域所含的停车目标位置(78)；执行引导控制，在该引导控制中，按照停车引导路径(L)，至少执行操舵控制，将车辆(1)引导至停车目标位置(78)；在引导控制的执行过程中，如果满足了用于结束引导的结束条件，则结束引导控制，并且执行第一处理和第二处理中的至少一种处理；在第一处理中，将操舵控制结束时的操舵角保持规定期间；在第二处理中，使操舵角从或操舵控制结束时的操舵角开始向中间位置逐渐减少。

公开(公告)号：CN105416277A

公开(公告)日：2016-03-23

申请号：CN201510573677.9

申请日：2015-09-10

Applicant: 爱信精机株式会社 ,  丰田自动车株式会社

Inventor： 清川裕介 ,  加藤雅也 ,  山下智久 ,  松叶智幸 ,  桑山高史 ,  大林干生 ,  石嶋宏亘 ,  尾山启介

IPC: B60W30/06 ,  B60W50/14 ,  B62D15/02

Abstract: 提供一种停车辅助装置，包括电子控制单元(14)，所述电子控制单元(14)用于执行如下处理：检测障碍物；决定车辆(1)的移动路径的目标位置；以使所述车辆与比第一阈值高的所述障碍物至少相距规定距离的方式决定所述目标位置，并且，将所述目标位置决定为使所述车辆(1)与比所述第一阈值低的所述障碍物变为相重叠的状态的位置。

公开(公告)号：CN105416277B

公开(公告)日：2020-03-24

申请号：CN201510573677.9

申请日：2015-09-10

Applicant: 爱信精机株式会社 ,  丰田自动车株式会社

Inventor： 清川裕介 ,  加藤雅也 ,  山下智久 ,  松叶智幸 ,  桑山高史 ,  大林干生 ,  石嶋宏亘 ,  尾山启介

IPC: B60W30/06 ,  B60W50/14 ,  B62D15/02

Abstract: 提供一种停车辅助装置，包括电子控制单元(14)，所述电子控制单元(14)用于执行如下处理：检测障碍物；决定车辆(1)的移动路径的目标位置；以使所述车辆与比第一阈值高的所述障碍物至少相距规定距离的方式决定所述目标位置，并且，将所述目标位置决定为使所述车辆(1)与比所述第一阈值低的所述障碍物变为相重叠的状态的位置。

公开(公告)号：CN105416398A

公开(公告)日：2016-03-23

申请号：CN201510572133.0

申请日：2015-09-10

Applicant: 爱信精机株式会社 ,  丰田自动车株式会社

Inventor： 山下智久 ,  加藤雅也 ,  立花裕之 ,  桑山高史 ,  石嶋宏亘 ,  尾山启介

IPC: B62D15/02

Abstract: 提供停车辅助装置，包括电子控制单元，电子控制单元进行如下处理：在车辆(1)的周边区域检测可停车区域；根据车辆(1)的当前位置，计算停车引导路径(L)，停车引导路径(L)用于将车辆(1)引导至可停车区域所含的停车目标位置(78)；执行引导控制，在该引导控制中，按照停车引导路径(L)，至少执行操舵控制，将车辆(1)引导至停车目标位置(78)；在引导控制的执行过程中，如果满足了用于结束引导的结束条件，则结束引导控制，并且执行第一处理和第二处理中的至少一种处理；在第一处理中，将操舵控制结束时的操舵角保持规定期间；在第二处理中，使操舵角从或操舵控制结束时的操舵角开始向中间位置逐渐减少。