公开(公告)号：CN117901119A

公开(公告)日：2024-04-19

申请号：CN202410261322.5

申请日：2024-03-07

Applicant: 电子科技大学中山学院 ,  深圳大学

Inventor： 陈梁超 ,  杨亮 ,  蔡懿 ,  谢金玲

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种工业机械臂多目标轨迹规划求解方法，其特征在于将机械臂各关节运动时间最短、能耗最小、平滑性最好做为算法的优化目标。利用B样条插值法对空间机械臂关节变量进行参数化处理，将多项式系数序列进行编码获得算法种群中的个体；将机械臂各关节时间最短、能耗最小、关节脉动最小做为算法的优化目标；依据所述优化目标，利用算法对空间机械臂运行轨迹进行优化求解，获得Pareto非支配解集；按照一定原则从得到的Pareto非支配解集中选取解，该解所描述的运行轨迹能使工业机械臂运动时间、能量消耗和关节脉动同时得到优化。

公开(公告)号：CN117863180A

公开(公告)日：2024-04-12

申请号：CN202410057087.X

申请日：2024-01-16

Applicant: 电子科技大学中山学院

Inventor： 杨亮 ,  陈梁超 ,  蔡川华 ,  谢金玲

IPC: B25J9/16 ,  G06N3/006

Abstract: 本发明公开了一种冗余机械臂运动学逆解求解方法，从能耗最少方面对机械臂目标函数进行设计，通过引入适应度函数权值系数，将目标函数中位置矢量和姿态矩阵数量级进行归一化处理。采用动态调整的搜索参数和种群旋转搜索猎物机制，搜索参数随着迭代次数增加逐步减少，使搜索趋于稳健。种群旋转搜索猎物机制增加了寻优范围，避免出现局部收敛，进一步增加寻优精度。该方法具有普适性强、求解速度快、求解精度高的优点。

公开(公告)号：CN219927552U

公开(公告)日：2023-10-31

申请号：CN202321286249.4

申请日：2023-05-25

Applicant: 电子科技大学中山学院

Inventor： 张睿 ,  黄雨婷 ,  黄诗敏 ,  邓文娜 ,  李静欣 ,  邹子烯 ,  陈丽娜 ,  章宇翔 ,  谢金玲 ,  吴佳楠

IPC: B60P3/025 ,  G07F9/00

Abstract: 本实用新型公开了一种无人零售车，包括无人车和自动售货柜，所述自动售货柜设置在无人车的顶部，所述无人车和自动售货柜之间通过快速连接装置实现连接，快速连接装置包括锁定组件和套筒组件，所述锁定组件包括承载筒和均匀开设在承载筒外壁上的导向槽，所述承载筒腔体底部固定设置有底座，涉及自动售货柜技术领域，该无人零售车，无人车和自动售货柜之间通过套筒组件和锁定组件相连接，利用避让腔套接在承载筒上时，内筒体利用重力下压承压板，利用杠杆原理，使得第一齿条转动并与第二齿条啮合连接，实现对套筒组件的锁定，实现无人车和自动售货柜之间的快速安装连接，安装过程无需使用螺栓，操作步骤简单、便捷。