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公开(公告)号：CN109584706B
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN201811289086.9
申请日：2018-10-31
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明实施例提供一种电子地图车道线处理方法、设备及计算机可读存储介质。本发明实施例通过获取行车道的图像信息，根据所述行车道的图像信息，确定所述行车道中道路交通标线的位置信息，并根据所述行车道边界线的指示信息，以及所述道路交通标线的位置信息，确定车辆行驶所需要的车道线的位置信息，并根据该车道线的位置信息生成电子地图，即时实际道路中有些车道线、车道边界、导流线等道路交通标线是残缺的、或者是模糊的，也可以确定出车辆行驶所需要的车道线的位置信息，从而提高了电子地图的精度。
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公开(公告)号：CN109636877B
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN201811290740.8
申请日：2018-10-31
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明实施例提供一种车道线调整处理方法、装置及电子设备，该方法包括：获取待调整的车道线的信息，所述车道线包括多个点；根据所述车道线上的每个点对应的曲率信息，确定所述车道线上的每个点是否为待丢弃点；对所述车道线中的所述待丢弃点进行丢弃处理，得到调整后的车道线。该方法能极大节省车道线调整的时间，提升车道线调整的效率。另外，该方法还能够减少组成车道线的点的数量，从而减少用于存储车道线信息的存储空间的占用。
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公开(公告)号：CN109635816B
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN201811291925.0
申请日：2018-10-31
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本申请提供一种车道线生成方法、装置、设备以及存储介质，其中，该方法包括：获取道路的点云数据，并根据点云数据确定道路上的至少一条第一车道线；获取多个车辆的轨迹信息，根据多个车辆的轨迹信息确定至少一条第二车道线；获取每一条第一车道线的第一概率值，并获取每一条第二车道线的第二概率值；根据归属于同一位置区域的第一车道线的第一概率值和第二车道线的第二概率值，确定各位置区域上的最终的车道线。可以自动生成清晰、连续的车道线，使得无人车可以根据车道线在区域上进行安全行驶，尤其可以在路口区域上进行安全行驶。
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公开(公告)号：CN109583313B
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN201811290738.0
申请日：2018-10-31
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明实施例提供一种车道线提取方法、装置及存储介质，根据激光点云数据得到反射值底图，并将车道线投影在该反射值底图上，得到包含车道线的反射值底图，并对反射值底图上的车道线进行校正，得到校正处理后的反射值底图。该过程中，基于航拍设备等的拍摄图像提取出车道线，基于反射值底图上的车道线得到的标记点，并将依据拍摄图像得到的车道线投影在反射值底图上，进而根据标记点对投影到反射值低图上的车道线进行修正，使得获得精准的车道线的目的。
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公开(公告)号：CN109636842A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201811291885.X
申请日：2018-10-31
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明实施例提供一种车道线修正方法、装置、设备及存储介质。本发明的车道线修正方法包括：获取待修正的车道线；对所述车道线进行采样，得到多个采样点；根据所述多个采样点和预设的车道线标记点所在的位置，对所述车道线进行修正。本发明实施例可提高无人车的车道线的准确，保证无人车的安全行驶。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109635816A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201811291925.0
申请日：2018-10-31
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
CPC classification number: G06K9/6218 , G06K9/44 , G06T7/70 , G06T11/20 , G06T2207/10028
Abstract: 本申请提供一种车道线生成方法、装置、设备以及存储介质，其中，该方法包括：获取道路的点云数据，并根据点云数据确定道路上的至少一条第一车道线；获取多个车辆的轨迹信息，根据多个车辆的轨迹信息确定至少一条第二车道线；获取每一条第一车道线的第一概率值，并获取每一条第二车道线的第二概率值；根据归属于同一位置区域的第一车道线的第一概率值和第二车道线的第二概率值，确定各位置区域上的最终的车道线。可以自动生成清晰、连续的车道线，使得无人车可以根据车道线在区域上进行安全行驶，尤其可以在路口区域上进行安全行驶。
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公开(公告)号：CN109597862A
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201811290771.3
申请日：2018-10-31
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G06F16/29
Abstract: 本发明提供一种基于拼图式的地图生成方法、装置及计算机可读存储介质，方法包括：按照预设的分割方式对路网拓扑进行切割，获得至少一段道路拓扑结构；分别从各道路拓扑结构提取绘制高精度地图的关键元素，所述关键元素包括可行驶区域元素以及路口元素；根据各所述关键元素，生成分别与各道路拓扑结构对应的至少一张高精度子地图；将各所述高精度子地图进行拼接，获得完整高精度地图。由于分割后的道路拓扑结构中的内容较少，因此，生成分别与各道路拓扑结构对应的至少一张高精度子地图的步骤也较为简单，从而能够提高高精度地图制作的效率。
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公开(公告)号：CN109636841B
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN201811290730.4
申请日：2018-10-31
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明提供一种车道线生成方法和装置。本发明车道线生成方法，包括：确定车道线的反射值底图，反射值底图用于表征车道线的反射信息；确定反射值底图中车道线对应的多个车道点；将反射值底图输入至预先训练的神经网络模型中，依次确定每个车道点的属性信息；根据每个车道点的属性信息，生成车道线。本发明实现了连续且完整的车道线的生成过程，使得无人驾驶车辆可以根据该车道线安全行驶。
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公开(公告)号：CN109711242B
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN201811291589.X
申请日：2018-10-31
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明提供一种车道线的修正方法、装置和存储介质，该方法包括：获取当前行驶路面的图像；根据图像，获取当前行驶路面上的第一车道线和目标车道线，第一车道线为图像中发生车道线缺失的车道线，目标车道线为：图像中与第一车道线的相似度大于相似度阈值的车道线；采用目标车道线，对图像中的第一车道线进行修正。本发明能够根据图像中的目标车道线对缺失的车道线进行修正，使得无人车获取正确、连续的车道线，提高了自动驾驶的安全性。
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公开(公告)号：CN109543557B
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN201811282795.4
申请日：2018-10-31
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明实施例提供一种视频帧的处理方法、装置、设备以及存储介质，该方法包括：获取待处理的视频帧，将待处理的视频帧的输入视频帧预测模型，得到待处理的视频帧的深度和视频帧的语义信息，其中，视频帧预测模型为基于深度神经网络训练的同时获取当前视频帧的深度和当前视频帧的语义信息的模型。本发明实施例提供的视频帧的处理方法，通过结合语义信息来预测视频帧的深度，提高了视频帧深度预测的准确度。
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