公开(公告)号：CN105264724B

公开(公告)日：2017-08-04

申请号：CN201480026676.6

申请日：2014-04-25

Applicant: 矢崎总业株式会社

Inventor： 加藤早苗 ,  高田和彦 ,  古谷启志 ,  片山弘之 ,  筑地信人

IPC: H01R43/20

CPC classification number: H01R43/20 ,  G01B11/002 ,  G01B11/2433 ,  Y10T29/49174 ,  Y10T29/53213

Abstract: 双轴传感器用于测量端子的在各轴方向上的形状的轮廓位置，并且基于端子的前端的矩形截面形状的对角线尺寸和通过测量得到的端子的宽度尺寸，该端子插入装置利用滚动角度计算单元，计算在环绕端子的插入方向上的轴的方向上相对于基准状态的滚动角度。在将端子插入到腔体内之前，滚动角度矫正控制单元控制平行关节机构，以根据上述滚动角度而矫正端子的倾斜。保持电线，检测和矫正由于电线的从保持位置到前端处的端子的弯曲而导致的倾斜和位置移动，并且插入端子。

公开(公告)号：CN105264724A

公开(公告)日：2016-01-20

申请号：CN201480026676.6

申请日：2014-04-25

Applicant: 矢崎总业株式会社

Inventor： 加藤早苗 ,  高田和彦 ,  古谷启志 ,  片山弘之 ,  筑地信人

IPC: H01R43/20

CPC classification number: H01R43/20 ,  G01B11/002 ,  G01B11/2433 ,  Y10T29/49174 ,  Y10T29/53213

Abstract: 双轴传感器用于测量端子的在各轴方向上的形状的轮廓位置，并且基于端子的前端的矩形截面形状的对角线尺寸和通过测量得到的端子的宽度尺寸，该端子插入装置利用滚动角度计算单元，计算在环绕端子的插入方向上的轴的方向上相对于基准状态的滚动角度。在将端子插入到腔体内之前，滚动角度矫正控制单元控制平行关节机构，以根据上述滚动角度而矫正端子的倾斜。保持电线，检测和矫正由于电线的从保持位置到前端处的端子的弯曲而导致的倾斜和位置移动，并且插入端子。

公开(公告)号：CN105811219B

公开(公告)日：2018-10-23

申请号：CN201610027727.8

申请日：2016-01-15

Applicant: 矢崎总业株式会社

Inventor： 高田和彦 ,  片山弘之

IPC: H01R43/20

Abstract: 本申请的位置对齐方法减少尺寸精度等引起的各种设备的固有的误差因子，缩短每1次作业进行的定位作业所需的时间。在进行使用独立的多个作业设备将带端子的电线组装在连接器壳体的组装作业的情况下，利用进行事先的校正来降低各设备固有的误差因子所导致的定位误差。在进行机器人坐标与世界坐标之间的坐标变换的变换式中带入相当于第1设备侧的固有的误差因子的校正量、相当于第2设备侧的固有的误差因子的校正量(S20)。由于能够大幅降低设备固有的定位误差，所以位置对齐所需的时间被缩短，容易进行更精密的位置对齐。计测来确定与X、Y、Z各轴方向平行的位置偏离、各绕轴的旋转、校正比(S18)。

公开(公告)号：CN105811219A

公开(公告)日：2016-07-27

申请号：CN201610027727.8

申请日：2016-01-15

Applicant: 矢崎总业株式会社

Inventor： 高田和彦 ,  片山弘之

IPC: H01R43/20

CPC classification number: H01R43/20

Abstract: 本申请的位置对齐方法减少尺寸精度等引起的各种设备的固有的误差因子，缩短每1次作业进行的定位作业所需的时间。在进行使用独立的多个作业设备将带端子的电线组装在连接器壳体的组装作业的情况下，利用进行事先的校正来降低各设备固有的误差因子所导致的定位误差。在进行机器人坐标与世界坐标之间的坐标变换的变换式中带入相当于第1设备侧的固有的误差因子的校正量、相当于第2设备侧的固有的误差因子的校正量(S20)。由于能够大幅降低设备固有的定位误差，所以位置对齐所需的时间被缩短，容易进行更精密的位置对齐。计测来确定与X、Y、Z各轴方向平行的位置偏离、各绕轴的旋转、校正比(S18)。