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公开(公告)号：CN111238807B
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202010051670.1
申请日：2020-01-17
Applicant: 福州大学
IPC: G01M13/021 , G01M13/028 , G06K9/00 , G06K9/62 , G06N3/00
Abstract: 本发明涉及一种行星齿轮箱故障诊断方法。首先，利用樽海鞘群优化变分模态分解(SSO‑VMD)对信号进行分解与重构。然后，从多域提取故障特征，并采用改进监督型自组织增量学习神经网络界标点等度规映射(ISSL‑Isomap)进行降维处理。最后，运用人工蜂群优化支持向量机(ABC‑SVM)分类器进行诊断识别。本发明克服了VMD算法中的参数选取问题，解决了多域特征存在的信息冗余问题。行星齿轮箱故障诊断实验结果表明所提方法能够有效识别出各故障类型，具有很大的实用价值。
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公开(公告)号：CN111017064A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN202010068762.0
申请日：2020-01-21
Applicant: 福州大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种电机驱动的双足下肢行走结构及其工作方法，包括髋部骨架、大腿骨架、小腿骨架和脚板，所述大腿骨架上端通过髋关节与髋部骨架活动连接，大腿骨架下端通过膝关节与小腿骨架活动连接，小腿骨架下端通过踝关节与脚板活动连接；所述大腿骨架上安装有第一电机组件，所述第一电机组件的输出端固定连接有曲柄，所述曲柄与一连杆上端相铰接，所述连杆下端与小腿骨架上部相铰接。利用电机通过四连杆机构带动膝关节的转动，实现双足机器人下肢的稳定行走，避免了在膝关节处直接安装电机造成腿部惯性大的问题，有利于实现小腿及脚部的及时响应，能显著提高足端的响应速度，便于安装调试。
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公开(公告)号：CN108843743A
公开(公告)日：2018-11-20
申请号：CN201811038804.5
申请日：2018-09-06
Applicant: 福州大学
IPC: F16H1/20 , F16H57/023
Abstract: 本发明涉及新型双侧啮合双圆弧锥齿轮章动减速器及其工作方法，包括箱体和穿设在箱体一侧中部的输入轴、对置在输入轴的第一章动套和第二章动套，第一章动套上转动联接有第一双圆弧内锥齿轮，第一双圆弧内锥齿轮上固联有第一双圆弧外锥齿轮；第二章动套上转动联接有第二双圆弧内锥齿轮，第二双圆弧内锥齿轮上固联有第二双圆弧外锥齿轮，第二双圆弧外锥齿轮与第一双圆弧外锥齿轮啮合；还包括第三双圆弧外锥齿轮和第四双圆弧外锥齿轮，第三双圆弧外锥齿轮固联在箱体并与第一双圆弧内锥齿轮啮合，第四双圆弧外锥齿轮与第二双圆弧内锥齿轮啮合。本发明结构合理，具有速比大、承载能力强、径向尺寸小、精度高、传动平稳等优点。
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公开(公告)号：CN111238807A
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN202010051670.1
申请日：2020-01-17
Applicant: 福州大学
IPC: G01M13/021 , G01M13/028 , G06K9/00 , G06K9/62 , G06N3/00
Abstract: 本发明涉及一种行星齿轮箱故障诊断方法。首先，利用樽海鞘群优化变分模态分解(SSO-VMD)对信号进行分解与重构。然后，从多域提取故障特征，并采用改进监督型自组织增量学习神经网络界标点等度规映射(ISSL-Isomap)进行降维处理。最后，运用人工蜂群优化支持向量机(ABC-SVM)分类器进行诊断识别。本发明克服了VMD算法中的参数选取问题，解决了多域特征存在的信息冗余问题。行星齿轮箱故障诊断实验结果表明所提方法能够有效识别出各故障类型，具有很大的实用价值。
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公开(公告)号：CN106347112B
公开(公告)日：2018-07-20
申请号：CN201610829651.0
申请日：2016-09-19
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种双行星排式电驱动总成，由驱动桥、后排行星轮机构、行星架‑齿圈制动器、前排行星轮机构、第一电机、第二电机、离合器、制动器组成，前排行星轮机构由前排太阳轮、前排行星轮组、行星架‑齿圈组成，后排行星轮机构由后排行星架、太阳轮主轴上的后排太阳轮、后排行星轮组、行星架‑齿圈组成，第一电机的转子经太阳轮主轴与后排太阳轮连接，太阳轮主轴经制动器进行制动，第二电机的转子经空心轴与前排太阳轮连接，第一电机与第二电机同回转轴线并布置在同侧，第一电机与第二电机之间设置有离合器。该双行星排式电驱动总成结构简单，操控方便。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106246812B
公开(公告)日：2018-06-15
申请号：CN201610828689.6
申请日：2016-09-19
Applicant: 福州大学
IPC: F16H1/32 , F16H57/023
Abstract: 本发明涉及一种双侧双级内啮合双圆弧锥齿轮章动减速器，包括箱体，所述箱体的一端穿设有输入轴，所述输入轴位于箱体内的轴段上设置有章动套，所述章动套上经第一轴承联接有变速双圆弧锥齿轮，所述章动套上经第二轴承还联接有平衡双圆弧锥齿轮，所述箱体的另一端穿设有输出双圆弧锥齿轮与固定双圆弧锥齿轮，所述输出双圆弧锥齿轮与固定双圆弧锥齿轮经第三轴承相互联接，所述变速双圆弧锥齿轮与输出双圆弧锥齿轮传动啮合，所述平衡双圆弧锥齿轮与固定双圆弧锥齿轮传动啮合，两啮合点同时出现且位于输入轴的两侧；本发明还涉及一种双侧双级内啮合双圆弧锥齿轮章动减速器的工作方法。本发明结构设计合理，且高效便捷。
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公开(公告)号：CN111191740A
公开(公告)日：2020-05-22
申请号：CN202010024877.X
申请日：2020-01-10
Applicant: 福州大学
IPC: G06K9/62 , G06K9/00 , G06N3/00 , G01M13/045
Abstract: 本发明涉及一种滚动轴承故障诊断方法，包括步骤：采集滚动轴承的不同故障状态信号；利用广义复合多尺度加权排列熵算法GCMWPE进行故障特征提取，从多个尺度上全面构造滚动轴承高维故障特征集；利用监督等度规映射流形学习算法S-Isomap对高维故障特征进行降维处理，获取其低维故障特征集；利用低维故障特征集对粒子群优化支持向量机PSO-SVM进行训练，利用训练好的粒子群优化支持向量机PSO-SVM进行故障诊断。本发明解决了滚动轴承故障特征提取困难的问题，能够有效、精准的诊断出滚动轴承各故障类型。
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公开(公告)号：CN111103139A
公开(公告)日：2020-05-05
申请号：CN201911407048.3
申请日：2019-12-31
Applicant: 福州大学
IPC: G01M13/045 , G06K9/62 , G06N3/00
Abstract: 本发明涉及一种基于GRCMSE与流形学习的滚动轴承故障诊断方法，包括以下步骤：步骤S1:利用加速度传感器采集滚动轴承振动加速度信号；步骤S2:利用GRCMSE算法对振动加速信号进行特征提取；步骤S3:采用DDMA流形学习方法对滚动轴承故障特征信息进行降维处理，并将降维后的滚动轴承故障特征信息，按比例分为训练样本低维特征集和测试样本低维特征集；步骤S4:根据训练样本低维特征，训练PSO-SVM分类器，得到训练好的PSO-SVM分类器；步骤S5:将测试样本低维特征集输入训练好的PSO-SVM分类器，诊断得到故障类型。本发明克服了多尺度样本熵中粗粒化存在的不足，解决了高维故障特征存在的信息冗余问题，能够有效诊断滚动轴承不同状态类型。
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公开(公告)号：CN110469091A
公开(公告)日：2019-11-19
申请号：CN201910821709.0
申请日：2019-09-02
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种瓷砖美缝装置及其美缝方法，包括基座，所述基座下侧面四个角部安装有气动吸盘，所述基座上侧面中部安装有移动座，移动座与基座滑动配合并能相对基座前后移动，所述基座上安装有纵置的气缸，气缸的活塞杆末端连接移动座，所述基座安装有储料罐，移动座上安装喷枪，喷枪通过软管与储料罐连接，本装置结构简单、传动平稳、噪音小，涂料送出稳定，填涂角度可调，精度更高，不需要后续的瓷砖表面清理，填涂效果好，效率高。
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公开(公告)号：CN108843743B
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN201811038804.5
申请日：2018-09-06
Applicant: 福州大学
IPC: F16H1/20 , F16H57/023
Abstract: 本发明涉及新型双侧啮合双圆弧锥齿轮章动减速器及其工作方法，包括箱体和穿设在箱体一侧中部的输入轴、对置在输入轴的第一章动套和第二章动套，第一章动套上转动联接有第一双圆弧内锥齿轮，第一双圆弧内锥齿轮上固联有第一双圆弧外锥齿轮；第二章动套上转动联接有第二双圆弧内锥齿轮，第二双圆弧内锥齿轮上固联有第二双圆弧外锥齿轮，第二双圆弧外锥齿轮与第一双圆弧外锥齿轮啮合；还包括第三双圆弧外锥齿轮和第四双圆弧外锥齿轮，第三双圆弧外锥齿轮固联在箱体并与第一双圆弧内锥齿轮啮合，第四双圆弧外锥齿轮与第二双圆弧内锥齿轮啮合。本发明结构合理，具有速比大、承载能力强、径向尺寸小、精度高、传动平稳等优点。
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