公开(公告)号：CN117826613A

公开(公告)日：2024-04-05

申请号：CN202410019177.X

申请日：2024-01-05

Applicant: 福建农林大学

Inventor： 谢立敏 ,  黄轶 ,  刘永强

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提供了考虑执行器故障的多柔性空间机械臂容错混合控制方法，包括以下步骤：步骤S1：建立多柔性空间机器人系统动力学方程；其中多柔性包括多个柔性臂和多个柔性关节；步骤S2：将系统划分为三个独立的子系统，从而解决系统多个刚、柔变量之间的相互干涉和振动影响；步骤S3：提出一种新型有限时间终端滑模容错控制方法以实现系统运动轨迹跟踪；提出线性二次最优控制和速度误差反馈控制组成的混合控制方法以实现系统弹性振动的有效抑制。应用本技术方案可实现机械臂关节运动期望轨迹在有限时间内的精准和稳定跟踪，以及对柔性杆和柔性关节所引起的多频振动的有效抑制。并且，在执行器发生故障的情况下，能够保证系统具有良好的控制品质。

公开(公告)号：CN221977128U

公开(公告)日：2024-11-08

申请号：CN202323251616.X

申请日：2023-11-30

Applicant: 福建农林大学

Inventor： 叶大鹏 ,  刘永强 ,  谢立敏 ,  黄轶 ,  林志强 ,  沈一阳

IPC: G01V3/12 ,  B62B3/02

Abstract: 本实用新型提供了一种冬笋探测装置：包括推车，推车的前侧上活动连接探测机构，推车上安装有与探测机构电连的电源，推车的前侧上安装有用于驱动探测机构升降的抬升机构，推车包括底部支架，底部支架的后侧上设置有扶手架，底部支架上靠近扶手架一侧上设置有支撑板，电源安装于支撑板上，底部支架远离扶手架一侧上设置有支撑架，抬升机构安装于支撑架上。本实用新型设计合理，移动方便，可以在林地高效移动，且不对人员产生负重，有效的提高了人工挖取冬笋的盲目性，可以更好的保护林地的生态环境不被破坏，方便专业化冬笋挖掘工作。