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公开(公告)号：CN111114593A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201911321402.0
申请日：2019-12-18
Applicant: 中铁电气化局集团有限公司 , 航天时代电子技术股份有限公司
IPC: B61L25/02
Abstract: 本发明涉及一种基于多元信息融合的地铁列车自主定位装置、系统及方法，属于铁路技术领域，解决现有列车定位系统依赖轨旁设备的问题；装置包括惯导设备，用于对地铁列车进行自主导航定位，计算惯导定位信息；视觉设备，用于监测设置在地铁线路轨旁固定位置的图像信标，计算视觉定位信息；数据处理设备，用于接收惯导设备和视觉设备的上报信息，进行信息融合，得到融合定位信息，发送到地铁列车的ATP系统，对包括列车出库、站间运行、列车进站/库和列车停站/库在内的各阶段进行辅助控制。本发明避免相同原理和特性的定位设备造成的共因失效，防止定位精度传递过程中的放大问题以及下级设备失效对上级设备定位精度的影响。
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公开(公告)号：CN111076718B
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN201911315384.5
申请日：2019-12-18
Applicant: 中铁电气化局集团有限公司 , 北京航天时代光电科技有限公司 , 航天时代电子技术股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种地铁列车的自主导航定位方法，属于导航技术领域，解决地铁列车的自主定位问题，方法包括，获取安装于列车上的惯性组件的初始姿态、速度及位置信息；根据所述惯性组件测量的角速度及加速度数据进行惯性解算；检测列车是否处于零速；是，则进入零速修正状态，对所述惯性组件的姿态进行修正；否，则进入运动约束状态，对惯性解算数据进行滤波修正。本发明采用惯性导航技术增强了地铁列车自主导航能力，并通过零速修正技术，在地铁列车停站阶段消除历史累积误差，在列车运行过程中，采用列车运动约束技术，而保持列车在运行阶段有较高定位精度。
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公开(公告)号：CN111121757A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201911310111.1
申请日：2019-12-18
Applicant: 航天时代电子技术股份有限公司 , 中铁电气化局集团有限公司
Abstract: 本发明涉及一种铁路机车定位与测速系统及方法，属于铁路技术领域，解决铁路机车的定位及测速问题；系统包括钢轨锁扣探测模块，安装于机车轮轴旁，用于探测机车行驶中经过的钢轨锁扣；机车位置及速度解算模块，用于对机车行驶中获取的锁扣探测信息进行计数，通过计数信息，解算机车行驶中的位置和速度信息，以及存储模块，用于存储钢轨锁扣编号和位置数据，加速度传感器用于测量机车的加速度。本发明通过对钢轨的固定锁扣进行累积计数，实现对铁路机车的定位与测速，不依赖轨旁设备、卫星定位导航信号，没有累积误差，简单可靠，成本低，便于推广。
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公开(公告)号：CN111121757B
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN201911310111.1
申请日：2019-12-18
Applicant: 航天时代电子技术股份有限公司 , 中铁电气化局集团有限公司
Abstract: 本发明涉及一种铁路机车定位与测速系统及方法，属于铁路技术领域，解决铁路机车的定位及测速问题；系统包括钢轨锁扣探测模块，安装于机车轮轴旁，用于探测机车行驶中经过的钢轨锁扣；机车位置及速度解算模块，用于对机车行驶中获取的锁扣探测信息进行计数，通过计数信息，解算机车行驶中的位置和速度信息，以及存储模块，用于存储钢轨锁扣编号和位置数据，加速度传感器用于测量机车的加速度。本发明通过对钢轨的固定锁扣进行累积计数，实现对铁路机车的定位与测速，不依赖轨旁设备、卫星定位导航信号，没有累积误差，简单可靠，成本低，便于推广。
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公开(公告)号：CN111114593B
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN201911321402.0
申请日：2019-12-18
Applicant: 中铁电气化局集团有限公司 , 航天时代电子技术股份有限公司
IPC: B61L25/02
Abstract: 本发明涉及一种基于多元信息融合的地铁列车自主定位装置、系统及方法，属于铁路技术领域，解决现有列车定位系统依赖轨旁设备的问题；装置包括惯导设备，用于对地铁列车进行自主导航定位，计算惯导定位信息；视觉设备，用于监测设置在地铁线路轨旁固定位置的图像信标，计算视觉定位信息；数据处理设备，用于接收惯导设备和视觉设备的上报信息，进行信息融合，得到融合定位信息，发送到地铁列车的ATP系统，对包括列车出库、站间运行、列车进站/库和列车停站/库在内的各阶段进行辅助控制。本发明避免相同原理和特性的定位设备造成的共因失效，防止定位精度传递过程中的放大问题以及下级设备失效对上级设备定位精度的影响。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111076718A
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201911315384.5
申请日：2019-12-18
Applicant: 中铁电气化局集团有限公司 , 北京航天时代光电科技有限公司 , 航天时代电子技术股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种地铁列车的自主导航定位方法，属于导航技术领域，解决地铁列车的自主定位问题，方法包括，获取安装于列车上的惯性组件的初始姿态、速度及位置信息；根据所述惯性组件测量的角速度及加速度数据进行惯性解算；检测列车是否处于零速；是，则进入零速修正状态，对所述惯性组件的姿态进行修正；否，则进入运动约束状态，对惯性解算数据进行滤波修正。本发明采用惯性导航技术增强了地铁列车自主导航能力，并通过零速修正技术，在地铁列车停站阶段消除历史累积误差，在列车运行过程中，采用列车运动约束技术，而保持列车在运行阶段有较高定位精度。
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公开(公告)号：CN112783323A
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN202011541520.5
申请日：2020-12-23
Applicant: 航天时代电子技术股份有限公司 , 北京航天创新专利投资中心(有限合伙)
Abstract: 本说明书提供一种手部可穿戴式遥操作设备，包括手套部、手背杆、手指杆、伸缩调整部和连接杆；手套部包括掌套部和指套部；手背杆固定于掌套部；手指杆安装在指套部上，与手背杆连接并相对转动；伸缩调整部包括第一滑杆、第二滑杆和压力调整机构；第一滑杆可相对第二滑杆相对移动时而改变重叠度；压力调整机构用于限制第一滑杆和第二滑杆间重叠长度的改变；第一滑杆与手背杆连接；连接杆的一端与手指杆可转动地连接，另一端与第二滑杆可转动地连接。因为本说明书提供的遥操作设备中力反馈机构的压力调整部件设置在手背面侧，仅需要在手指部分设置杆状连接结构，减小了指部结构的复杂度。另外，前述力反馈机构采用杆状件连接结构，加工较为简单。
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公开(公告)号：CN112650392A
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN202011541586.4
申请日：2020-12-23
Applicant: 航天时代电子技术股份有限公司 , 北京航天创新专利投资中心(有限合伙)
Abstract: 本说明书提供一种构建基于多源生物信息确定输出指令的模型的方法，包括：建立对应规则；基于对应规则训练操作人员，获取每个控制指令对应生物信息源行为特征的特征向量；计算各个生物信息源行为特征对应的行为向量；获取操作人员欲表示的控制指令；根据每个生物信息源的行为向量，以及生物信息源行为特征对应各个控制指令的特征向量，计算行为向量在模糊可测空间中的坐标；根据隶属函数和以及坐标计各个生物信息源的行为特征对应各个控制指令的隶属度和隶属度向量；将第一时间对应的隶属度向量和操作人员欲表示的控制指令作为输入，训练模糊神经网络模型，得到基于多源生物信息确定输出指令的模型。
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公开(公告)号：CN110142759A
公开(公告)日：2019-08-20
申请号：CN201910321129.5
申请日：2019-04-19
Applicant: 航天时代电子技术股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种轮式止动的反馈控制方法、装置和可穿戴设备，属于智能操作技术领域，实现精细化遥控动作；操纵端通过力反馈装置采集因操纵动作而产生的包括姿态、速度、加速度及操纵压力在内的信息，控制执行端的动作执行装置执行相应的操纵动作，接收执行操纵动作时所述动作执行装置感应的接触压力；根据操纵压力、接触压力大小以及相互关系，使用轮式止动机构，控制力反馈装置跟随操纵动作运动或停止跟随操纵动作运动。本发明实现了控制与感知的双向同步，提高了遥操控的临场沉浸感，大幅提高了遥操作的动作精度和实时程度，使人员操作准确性、实时性、容错性大为提升。
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公开(公告)号：CN110142758A
公开(公告)日：2019-08-20
申请号：CN201910319848.3
申请日：2019-04-19
Applicant: 航天时代电子技术股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种可穿戴的轮式止动力反馈操控装置的止动方法，属于智能操控技术领域，解决了现有技术中智能操作设备执行精细微关节动作时，操作者无法及时停止操作动作保证控制指令的精确性甚至于导致执行端过度操作损坏物品的问题。本发明的止动方法通过控制装置向轮式止动机构发出锁止指令，控制止动推杆与止动轮接触，止动推杆以卡合或摩擦的方式锁止止动轮。由于止动轮与转动关节件固定，止动轮锁止时，关节件同步停止动作。力反馈操控装置的动作关节锁止，同时动作执行装置停止动作。本发明实现了操作端的操控指令的精确性，避免了操控失误破坏被执行物品或执行接触力未达到要求值的问题。
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