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公开(公告)号：CN115252013B
公开(公告)日：2024-10-08
申请号：CN202210900188.X
申请日：2022-07-28
Applicant: 苏州科技大学
IPC: A61B17/00
Abstract: 本发明涉及一种可变刚度的手术器械关节，包括杆体、第一锁止件和第二锁止件，第一锁止件上形成有棘轮，棘轮通过转轴和杆体相铰接，杆体内部形成有容置空腔，第二锁止件位于容置空腔中，第二锁止件的一端形成有棘爪，棘爪用于和棘轮相啮合，第二锁止件的另一端通过弹性件和连接件相连接，连接件和杆体通过卡轴相连，第二锁止件由主驱动绳驱动沿容置空腔滑移，杆体外部还连接有牵引绳以使得棘轮相对杆体发生摆转。本发明的关节可以实现刚度的调整，在主驱动绳施加不同的拉力时，关节刚度可以连续变化，整体关节灵活度较高、便于操作且可以有效保证使用寿命，可以使得手术机械具有更好的操作灵活性与精确性，为微创手术提供了更好的保障。
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公开(公告)号：CN119619268A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202311510373.9
申请日：2023-11-14
Applicant: 苏州科技大学
Abstract: 本发明属于磁性靶向递送技术领域，具体涉及一种用于磁性靶向递送研究的仿生血管微通道及其应用。其是指用去离子水将所述植物叶片中的叶绿体及细胞液替换后的产品。其应用包括向所述仿生血管微通道中灌注磁性微珠溶液和通过引导磁体运动引导磁性微珠运动及观察运动过程。本发明提供的技术方案，基于植物叶脉制备微通道结构，形成非结构化的跨尺度(从厘米到微米)多级多分支管道型结构，且具有良好的透明度，便于在磁性微颗粒的驱动中使用普通光学镜头观测被控磁颗粒的形貌和位置分布，具有造价低廉工艺简单的优点。
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公开(公告)号：CN118216967B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410526773.7
申请日：2024-04-29
Applicant: 苏州科技大学
IPC: A61B17/072 , A61B90/00
Abstract: 本发明公开了一种具有预压榨功能的腔镜吻合器，包括：枪身主体，包括第一驱动电机和与第一驱动电机电性连接的数据处理器，第一驱动电机的输出轴上连接有中心杆组件，中心杆组件远离第一驱动电机的一端设有第一丝杆部；滑块，通过第一丝杆螺母与第一丝杆部连接；执行组件，固定连接于滑块上，执行组件上设有与数据处理器电性连接的压力传感器，滑块具有预压位置和吻合位置，预压位置位于吻合位置靠近枪身主体的一侧，第一驱动电机根据压力传感器收集到的执行组件所受的压力数据驱动滑块滑动至预压位置或吻合位置。本方案的吻合器可提高钉吻的效果、吻合度。
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公开(公告)号：CN114986556A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210872422.2
申请日：2022-07-20
Applicant: 苏州科技大学
Abstract: 本发明公开了气动柔性关节抓持装置及其控制方法。抓持装置包括安装件和多个抓持机构；抓持机构包括与安装件连接的第一刚性臂、第一关节驱动器、第二刚性臂、设于第二刚性臂的软性抓手；第一关节驱动器包括第一连接轴、与第一刚性臂连接的第一刚性壳体、与第二刚性臂连接的第二刚性壳体、第一充气体，第一连接轴连接第一、二刚性臂，第一、二刚性壳体相互套设且呈同轴设置，第一充气体设于第一或第二刚性壳体内，第一充气体一端与第一或第二刚性臂固接且该端具有第一进气口，第一充气体另一端在充气状态下延伸至与第二或第一刚性臂相抵，以使第二刚性臂相对第一刚性臂运动。本方案的抓持装置具有刚柔耦合、自适应性强、控制简单、抓取力大等优点。
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公开(公告)号：CN119871764A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202510057126.0
申请日：2025-01-14
Applicant: 苏州科技大学
IPC: B29C39/02 , C08L83/04 , C08K3/08 , B29C39/26 , B29C39/38 , B29C33/38 , B29C64/10 , B33Y10/00 , B33Y80/00 , B62D57/02
Abstract: 本发明公开了一种可编程软体机器人的制备方法，包括以下步骤：将磁性颗粒、Ecoflex、PDMS和固化剂按照一定的质量比混合，搅拌得到磁响应软材料；制备公模、母模，组装形成制备模具，将磁响应软材料在制备模具内进行固化得到软体机器人；对固化后的磁响应材料进行磁化的同时进行加热，得到可编程软体机器人；待冷却至室温，打开制备模具，将可编程软体机器人取出。本发明还公开了一种可编程软体机器人及其制备模具。本发明工艺简单，制造成本低，通过原位热辅助的充磁方法快速实现可编程的三维磁畴分布结构，精确控制磁畴分布，使得可编程软体机器人具备多模态运动能力及能够在液体环境下执行运输任务，实现定向操作和精确控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119644747A
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202411818262.9
申请日：2024-12-11
Applicant: 苏州科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种自适应柔性包络机构及其控制方法，包括装载平台、柔性材料及多个仿生机构单元体，仿生机构单元体辐射式均匀分布于装载平台；仿生机构单元体与柔性材料连接，并带动柔性材料张开或收拢；每个仿生机构单元体包括基座、伺服电缸、单元体固定块、驱动电机、压力伸缩杆、电动滑轨、连杆机构、视觉传感器及多个超声距离传感器，伺服电缸、压力伸缩杆、电动滑轨控制连杆机构整体移动，驱动电机控制连杆机构张开或收拢；视觉传感器安装于连杆机构的末端，超声距离传感器分布于仿生机构单元体与柔性材料连接处。本发明利用仿生机构单元体控制柔性材料形成自适应性的包络空间，有效防止了对外界的污染，同时降低了空间环境对工作装置的影响。
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公开(公告)号：CN118216967A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410526773.7
申请日：2024-04-29
Applicant: 苏州科技大学
IPC: A61B17/072 , A61B90/00
Abstract: 本发明公开了一种具有预压榨功能的腔镜吻合器，包括：枪身主体，包括第一驱动电机和与第一驱动电机电性连接的数据处理器，第一驱动电机的输出轴上连接有中心杆组件，中心杆组件远离第一驱动电机的一端设有第一丝杆部；滑块，通过第一丝杆螺母与第一丝杆部连接；执行组件，固定连接于滑块上，执行组件上设有与数据处理器电性连接的压力传感器，滑块具有预压位置和吻合位置，预压位置位于吻合位置靠近枪身主体的一侧，第一驱动电机根据压力传感器收集到的执行组件所受的压力数据驱动滑块滑动至预压位置或吻合位置。本方案的吻合器可提高钉吻的效果、吻合度。
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公开(公告)号：CN117301113A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311438659.0
申请日：2023-11-01
Applicant: 苏州科技大学
Abstract: 本发明涉及一种基于巨电流变液驱动的变刚度关节及应用。其包括前接头、与前接头固定连接的关节转动机构、驱动关节转动机构运动的液压致动机构、向液压致动机构内供液的流体输送系统、设置在液压致动机构和流体输送系统之间的巨电流变液控制阀、设置巨电流变液控制阀底部的后接头，以及通过流体输送系统经巨电流变液控制阀导入液压致动机构的巨电流变液。本发明提供的技术方案每个变刚度关节可独立转动，可实现对关节刚度的人为控制，体积小，便于维护及操作，运动自由度及可靠性都很高。
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公开(公告)号：CN116504483A
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202310409474.0
申请日：2023-04-18
Applicant: 苏州科技大学
IPC: H01F5/00
Abstract: 本发明涉及电磁领域，尤其涉及一种平面电线圈的磁场发生装置。包括至少两个平行设置的线圈层、设置在线圈层上的若干个大小、构型相同或不同的平面电线圈、为平面电线圈供电的电路系统和控制电路系统的控制系统，所述平面电线圈在同一平面由单一线段绕制至少2圈形成，同一线圈层的平面电线圈之间无干涉；在垂直于线圈层的方向上，不同层间的所述平面电线圈在平行于线圈层平面的投影有重叠，通过各平面电线圈电流大小和/或供电开关的组合，获得时变空间梯度磁场。本发明通过多层堆叠阵列式排列的线圈，实现了磁场的矢量叠加以获得更强的磁场强度和梯度，通过印制电路的工艺使线圈具有较好的一致性，继而有效提高产生磁场的均一性和精度。
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公开(公告)号：CN113349924A
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202110668587.3
申请日：2021-06-16
Applicant: 苏州科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于形状记忆合金控制的柔性关节及手术器械，包括第一关节模块、第二关节模块以及转动轴，第一关节模块包括第一锁止部件，所述第二关节模块包括关节杆、驱动组件以及第二锁止部件，驱动组件包括磁性部件A、磁性部件B以及形状记忆驱动部件，第一状态下，形状记忆驱动部件为室温相形状，磁性部件A和磁性部件B之间的磁场力带动形状记忆驱动部件发生形变，第二状态下，形状记忆驱动部件为高温相形状，形状记忆驱动部件的形状恢复力克服磁场力以带动形状记忆驱动部件恢复形状。本发明能避免微创手术器械进行手术操作时发生的强耦合与干涉现象，并且提升了器械的自由度，赋予医生操作时更高的灵活性，更加贴近于当今“微创”的概念。
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