公开(公告)号：CN113334380A

公开(公告)日：2021-09-03

申请号：CN202110600899.0

申请日：2021-05-31

Applicant: 衢州学院

Inventor： 陈佳泉 ,  王振滔

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明涉及机器人标定技术领域，提供一种基于双目视觉的机器人视觉标定方法、控制系统及装置，所述方法包括步骤：S1，在机器人工具末端使用夹具夹起标定球；S2，在相机摄像头中心预先设置一个中心点，利用相机拍摄标定球的图像，对拍摄的图像进行预处理，得到标定球的环境信息；S3，获取标定球的位置信息，识别计算出标定球的球心，计算出其位置坐标值；S4，将标定球球心坐标值与设置点进行比对，将差值反馈至控制器；S5，控制器发出控制指令，移动机器人的工具末端标定球的位置，直至标定球球心与设置点重合，使用示教器记录坐标点，完成标定。本发明拥有速度快，准确度高，避免碰撞等特点，大大提高了效率，增加了流水线单位时间产出值。

公开(公告)号：CN114654080A

公开(公告)日：2022-06-24

申请号：CN202210208410.X

申请日：2022-03-04

Applicant: 衢州学院

Inventor： 陈佳泉 ,  任胜乐 ,  周小龙 ,  王振滔 ,  尚中义

IPC: B23K26/08 ,  B23K26/38 ,  B23K26/70

Abstract: 本发明提供了一种流水型汽车钣金环形激光切割装置，属于激光切割技术领域。它解决了现有技术中激光切割灵活性差等问题。本流水型汽车钣金环形激光切割装置，包括工作台和激光切割头组、承载台，工作台上固定支架一、支架二，支架一和支架二之间设有环形调节台，环形调节台上滑动设有环形滑轨一、环形滑轨二，环形滑轨一、环形滑轨二上滑动设有驱动组件，驱动组件上固定有角架一，角架一上设有角架二，激光切割头组设在角架二上。本发明能够在激光切割作业中保证所在三维空间内的任意角度、任意位置对汽车钣金的立体激光切割作业不受限制，从而提高加工精度，方便对汽车钣金进行更加精密的加工，也进一步提升了生产效率。