公开(公告)号：CN110796694A

公开(公告)日：2020-02-14

申请号：CN201910970724.1

申请日：2019-10-13

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 马善鹏 ,  杨会君 ,  于启瑞 ,  杨丹妮 ,  邵华松 ,  党文涛 ,  许泽东 ,  王昕 ,  王瑞萍 ,  高阳波 ,  韩旭洁 ,  陈国超

IPC: G06T7/55

Abstract: 本发明涉及一种基于Kinect V2的果实三维点云的实时获取的方法。是一款集前端在线采集果实点云，用户通过手持Kinect V2相机对作物果实进行拍摄，通过同步建图与定位技术实时在屏幕上展示拍摄进程，后端进行位姿的优化和噪声的去除，最后获得果实的点云信息。为了获得纯净的果实点云，我们选择先通过直通滤波等基于滤波器的方法去除果实点云的外点、然后利用维诺联合协方差进行果实点云的保征精去噪，最后通过基于曲率的自适应均值偏移获得完整、无噪声的果实点云。本发明通过使用Kinect V2作为作物点云的获取工具，为果实的三维重建、数字果实的研究提供了便捷、廉价的解决方案。