公开(公告)号：CN105678791B

公开(公告)日：2018-07-17

申请号：CN201610101432.0

申请日：2016-02-24

Applicant: 西安交通大学

Inventor： 乔瑞萍 ,  赵午峰 ,  周猛 ,  陈杉江

IPC: G06T7/13 ,  G06T7/20 ,  G06T5/00

Abstract: 本发明公开了一种基于参数不唯一的车道线检测与跟踪方法，基于Hough变换，通过车道线参数的不唯一性，将Hough变换中，角度自变量从360度减少到以一定步长代替1度，将360度的计算量减少为360除以步长，如果按照不优化的Hough变换，假设二值图像中像素数为N，需要进行N*360次ρ＝x cosθ+y sinθ计算，但是运用本方法，步长为θ0，则角度检测个数为Nθ＝360/θ0，初步估测车道线时计算量为N*(Nθ+θ0*2)次ρ＝x cosθ+y sinθ，因为还有车道线的精确定位环节，所以需要加上N*θ0*2次，每条车道线需要θ0度计算，大大减少了计算量。

公开(公告)号：CN105678791A

公开(公告)日：2016-06-15

申请号：CN201610101432.0

申请日：2016-02-24

Applicant: 西安交通大学

Inventor： 乔瑞萍 ,  赵午峰 ,  周猛 ,  陈杉江

IPC: G06T7/00 ,  G06T7/20 ,  G06T5/00

CPC classification number: G06T7/20 ,  G06T5/002 ,  G06T2207/30256

Abstract: 本发明公开了一种基于参数不唯一的车道线检测与跟踪方法，基于Hough变换，通过车道线参数的不唯一性，将Hough变换中，角度自变量从360度减少到以一定步长代替1度，将360度的计算量减少为360除以步长，如果按照不优化的Hough变换，假设二值图像中像素数为N，需要进行N*360次ρ＝x cosθ+y sinθ计算，但是运用本方法，步长为θ0，则角度检测个数为Nθ＝360/θ0，初步估测车道线时计算量为N*(Nθ+θ0*2)次ρ＝x cosθ+y sinθ，因为还有车道线的精确定位环节，所以需要加上N*θ0*2次，每条车道线需要θ0度计算，大大减少了计算量。