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公开(公告)号：CN107765032A
公开(公告)日：2018-03-06
申请号：CN201710809198.1
申请日：2017-09-10
Applicant: 西安天和海防智能科技有限公司
Abstract: 本发明提供一种多普勒测速仪速度修正方法及水下自主航行器导航误差修正方法，属于水下无人自主航行器导航技术领域，其中多普勒测速仪速度修正方法包括：获取多普勒测速仪输出的前向速度和侧向速度；根据前向速度和侧向速度计算多普勒测速仪安装误差角和速度系数；结合多普勒测速仪安装误差角和速度系数对多普勒测速仪输出的前向速度和侧向速度进行修正计算，获得修正后的前向速度和侧向速度。本发明具有成本低、易操作、适用范围广的优点，提高了导航误差修正结果的可靠性。
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公开(公告)号：CN107747951A
公开(公告)日：2018-03-02
申请号：CN201710809207.7
申请日：2017-09-10
Applicant: 西安天和海防智能科技有限公司
Abstract: 本发明提供一种全域磁罗盘航向误差修正方法及水下自主航行器导航误差修正方法，属于水下无人自主航行器导航技术领域，其中全域磁罗盘航向误差修正方法包括：获取磁罗盘提供的当前时刻的航向和水下无人自主航行器工作区域位置的磁偏角；根据当前时刻的航向计算获得硬磁场干扰产生的磁罗盘半圆周误差和磁罗盘象限误差；获取软磁场干扰及安装误差产生的磁罗盘圆周误差；根据磁罗盘圆周误差、磁罗盘半圆周误差和磁罗盘象限误差计算获得磁罗盘误差；将当前时刻的磁罗盘误差反馈给当前时刻的航向，结合磁偏角对磁罗盘航向进行修正计算获得修正后的当前时刻的航向。本发明具有成本低、易操作、适用范围广的优点，提高了导航误差修正结果的可靠性。
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公开(公告)号：CN107504963A
公开(公告)日：2017-12-22
申请号：CN201710809197.7
申请日：2017-09-10
Applicant: 西安天和海防智能科技有限公司
IPC: G01C17/38
CPC classification number: G01C17/38
Abstract: 本发明提供一种磁罗盘航向误差修正方法及水下自主航行器导航误差修正方法，属于水下无人自主航行器导航技术领域，其中磁罗盘航向误差修正方法包括：获取磁罗盘提供的当前时刻的航向；根据当前时刻的航向计算获得硬磁场干扰产生的磁罗盘半圆周误差；根据当前时刻的航向计算获得磁罗盘象限误差；获取软磁场干扰及安装误差产生的磁罗盘圆周误差；根据磁罗盘圆周误差、磁罗盘半圆周误差和磁罗盘象限误差计算获得当前时刻的磁罗盘误差；将当前时刻的磁罗盘误差反馈给磁罗盘提供的当前时刻的航向，对磁罗盘航向进行修正计算，获得修正后的当前时刻的航向。本发明具有成本低、易操作、适用范围广的优点，提高了导航误差修正结果的可靠性。
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公开(公告)号：CN206478403U
公开(公告)日：2017-09-08
申请号：CN201720051317.7
申请日：2017-01-17
Applicant: 西安天和海防智能科技有限公司
Abstract: 一种航行器的调试转台，其包括用来放置航行器的装载台(30)、用于调节航行器的俯仰角度的俯仰调节机构(31)和用于调节航行器的方位角的方位调节机构(31)，其中，俯仰调节机构(31)设置在方位调节机构(32)上，装载台(30)设置在俯仰调节机构(31)上。本实用新型提供的航行器的调试转台成本低廉，结构可靠，操作简单。
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