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公开(公告)号：CN115741654A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211470453.1
申请日：2022-11-22
Applicant: 西安电子科技大学芜湖研究院 , 西安电子科技大学
Abstract: 本发明公开了模块化蛇形机器人，包括功能组件和固定组件，功能组件包括多个依次相连的蛇形机械臂模块，位于顶部的蛇形机械臂模块转动连接工作部件模块，每两个蛇形机械臂模块之间转动连接，位于底部的蛇形机械臂模块与固定组件连接，蛇形机械臂模块内设置有传动模块以及驱动模块，传动模块及驱动模块用于控制蛇形机械臂模块自由度运动。该蛇形机器人结构紧凑，实现了超冗余机器人的机电一体化设计，机器人可控自由度多；将驱动模块、传动模块集成到机械臂模块内部，模块间连接方便易于拆卸，便于维修更换。
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公开(公告)号：CN114547937B
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202210158975.1
申请日：2022-02-21
Applicant: 西安电子科技大学 , 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G06F30/23 , G06F119/08 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种基于多场景实验的网状可展开天线模型修正方法，包括：确定网状可展开天线中的弹性模量、密度、前索网面节点等效质量；初始索长、初始索力和各部分热膨胀系数；建立网状可展开天线的有限元模型；分别利用模态试验数据和模态分析数据、调整索实验数据和静力学仿真数据何天线热变形试验数据和热‑结构仿真数据对天线有限元模型中各部分的弹性模量、密度、前索网面节点等效质量；初始索长、初始索力和各部分热膨胀系数进行修正，三次更新，得到基于多场景实验的网状可展开天线修正模型。本发明方法实现了对网状可展开天线的复杂有限元模型的多参数修正，解决了网状可展开天线的建模仿真不准确的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112936336B
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202110107444.5
申请日：2021-01-27
Applicant: 西安电子科技大学
Abstract: 本发明属于连续体机器人技术领域，尤其涉及公开了一种多种连续体机器人模块化单元、连续体机器人及应用，涉及十种连续体机器人模块化单元构型，十种模块化单元构型根据其特征可以应用于微创医疗、深腔检修等作业任务。通过弹簧、柔顺机构、间隔圆盘、柔性杆、柔性片、紧定锁紧环等构成了其中七种单元构型可实现连续体机器人模块化的变刚度特征。另外三种，第一种是在模块化单元中布置电机，实现了构型上的解耦问题。第二种是柔性片与柔性杆交错构成的模块化单元，保证连续体机器人具有一定的抗扭刚度，又能实现连续臂连续弯曲的柔顺特性。第三种是离散连续体机器人，使用虎克铰链保证了结构的抗扭刚度，柔性片提高了柔性臂的柔顺适应性。
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公开(公告)号：CN114547937A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210158975.1
申请日：2022-02-21
Applicant: 西安电子科技大学 , 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G06F30/23 , G06F119/08 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种基于多场景实验的网状可展开天线模型修正方法，包括：确定网状可展开天线中的弹性模量、密度、前索网面节点等效质量；初始索长、初始索力和各部分热膨胀系数；建立网状可展开天线的有限元模型；分别利用模态试验数据和模态分析数据、调整索实验数据和静力学仿真数据何天线热变形试验数据和热‑结构仿真数据对天线有限元模型中各部分的弹性模量、密度、前索网面节点等效质量；初始索长、初始索力和各部分热膨胀系数进行修正，三次更新，得到基于多场景实验的网状可展开天线修正模型。本发明方法实现了对网状可展开天线的复杂有限元模型的多参数修正，解决了网状可展开天线的建模仿真不准确的问题。
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公开(公告)号：CN112621736A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011304177.2
申请日：2020-11-19
Applicant: 西安电子科技大学
Abstract: 本发明属于特种机器人技术领域，公开了一种面向深腔作业的柔性机械臂系统及连续体机器人，包括功能端和控制端；功能端包括：柔性机械臂模块，摄像照明模块，顶部固定模块，放缩模块，驱动模块，传动模块，传感器模块；控制端包括：柔性机械臂控制模块，摄像照明控制模块，将柔性机械臂运动到指定位姿；传感器控制模块，实现驱动装置的位置反馈及柔索或杆拉压力的采集反馈，实现绳索驱动过程中实时力的采集和力传感器的初始预紧功能。本发明通用性强、模块化程度高、安全及相对尺寸较小；同时减少钢塑软管与放缩盘之间的摩擦；减小钢塑软管中丝随钢塑软管急剧变化产生较大的滑动摩擦力，间隔圆盘的固定方式使得连续体机器人有足够的抗扭刚度。
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公开(公告)号：CN112621736B
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202011304177.2
申请日：2020-11-19
Applicant: 西安电子科技大学
Abstract: 本发明属于特种机器人技术领域，公开了一种面向深腔作业的柔性机械臂系统及连续体机器人，包括功能端和控制端；功能端包括：柔性机械臂模块，摄像照明模块，顶部固定模块，放缩模块，驱动模块，传动模块，传感器模块；控制端包括：柔性机械臂控制模块，摄像照明控制模块，将柔性机械臂运动到指定位姿；传感器控制模块，实现驱动装置的位置反馈及柔索或杆拉压力的采集反馈，实现绳索驱动过程中实时力的采集和力传感器的初始预紧功能。本发明通用性强、模块化程度高、安全及相对尺寸较小；同时减少钢塑软管与放缩盘之间的摩擦；减小钢塑软管中丝随钢塑软管急剧变化产生较大的滑动摩擦力，间隔圆盘的固定方式使得连续体机器人有足够的抗扭刚度。
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公开(公告)号：CN112936336A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110107444.5
申请日：2021-01-27
Applicant: 西安电子科技大学
Abstract: 本发明属于连续体机器人技术领域，尤其涉及公开了一种多种连续体机器人模块化单元、连续体机器人及应用，涉及十种连续体机器人模块化单元构型，十种模块化单元构型根据其特征可以应用于微创医疗、深腔检修等作业任务。通过弹簧、柔顺机构、间隔圆盘、柔性杆、柔性片、紧定锁紧环等构成了其中七种单元构型可实现连续体机器人模块化的变刚度特征。另外三种，第一种是在模块化单元中布置电机，实现了构型上的解耦问题。第二种是柔性片与柔性杆交错构成的模块化单元，保证连续体机器人具有一定的抗扭刚度，又能实现连续臂连续弯曲的柔顺特性。第三种是离散连续体机器人，使用虎克铰链保证了结构的抗扭刚度，柔性片提高了柔性臂的柔顺适应性。
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