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公开(公告)号：CN116719238A
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202310855316.8
申请日：2023-07-12
Applicant: 贵州大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种具有延迟约束和执行器故障的分数阶解耦双质量MEMS陀螺仪预定时间模糊反步控制方法，属于MEMS陀螺仪控制技术领域。该方法包括：基于拉格朗日方程，建立具有执行器故障的解耦双质量MEMS陀螺仪的分数阶运动方程，以消除相同频率的线性加速度和振动的影响；S2：构建β‑cut 2型模糊逻辑系统来解决系统模型的不确定性和非线性项；在规定的时间函数上叠加一个延迟误差函数，以确保在有限时间后误差不会违反约束条件；并在控制器设计中使用分数阶双曲正切跟踪微分器来处理直接分数阶导数和重复导数问题；最后结合β‑cut 2型模糊逻辑系统来建立具有故障参数自适应律的控制律。
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