公开(公告)号：CN110968913B

公开(公告)日：2023-09-05

申请号：CN201911131485.7

申请日：2019-11-19

Applicant: 贵州电网有限责任公司

Inventor： 曾鹏 ,  刘君 ,  杨涛 ,  文贤馗 ,  申彧 ,  徐梅梅 ,  许逵 ,  陈沛龙 ,  李锦 ,  朱建军 ,  高丙团 ,  彭晨宇 ,  何嘉弘

IPC: G06F30/15 ,  B62D57/02 ,  G06N3/006 ,  G06F30/27

Abstract: 本发明公开了一种提升双轮驱动球形机器人爬坡能力的方法，所述方法步骤为：一、针对双轮驱动球形机器人的结构特征，建立球形机器人爬坡的动力学模型，分析球形机器人的球壳重量、车轮力矩因素对于爬坡能力的影响；二、以爬坡能力为目标设计优化目标函数，以双轮小车的结构特征为控制变量，分析不同控制变量之间的耦合关系，设置约束条件，建立优化问题；三、用蚁群算法求解优化问题，按照结果设计双轮小车结构。针对双轮驱动球形机器人的特征，对其内部驱动小车的结构进行优化设计，本发明所提方法可以有效提高机器人的偏心力矩，提升球形机器人的爬坡能力，具有实用性强、便于实施、成本低廉等优点，结构简单，实施方便，取得了很好的使用效果。

公开(公告)号：CN110968913A

公开(公告)日：2020-04-07

申请号：CN201911131485.7

申请日：2019-11-19

Applicant: 贵州电网有限责任公司

Inventor： 曾鹏 ,  刘君 ,  杨涛 ,  文贤馗 ,  申彧 ,  徐梅梅 ,  许逵 ,  陈沛龙 ,  李锦 ,  朱建军 ,  高丙团 ,  彭晨宇 ,  何嘉弘

IPC: G06F30/15 ,  B62D57/02 ,  G06N3/00

Abstract: 本发明公开了一种提升双轮驱动球形机器人爬坡能力的方法，所述方法步骤为：一、针对双轮驱动球形机器人的结构特征，建立球形机器人爬坡的动力学模型，分析球形机器人的球壳重量、车轮力矩因素对于爬坡能力的影响；二、以爬坡能力为目标设计优化目标函数，以双轮小车的结构特征为控制变量，分析不同控制变量之间的耦合关系，设置约束条件，建立优化问题；三、用蚁群算法求解优化问题，按照结果设计双轮小车结构。针对双轮驱动球形机器人的特征，对其内部驱动小车的结构进行优化设计，本发明所提方法可以有效提高机器人的偏心力矩，提升球形机器人的爬坡能力，具有实用性强、便于实施、成本低廉等优点，结构简单，实施方便，取得了很好的使用效果。