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公开(公告)号：CN104769389B
公开(公告)日：2018-07-06
申请号：CN201380057774.1
申请日：2013-10-31
Applicant: 赫克斯冈技术中心
CPC classification number: G01B11/2545 , G01B11/002 , G01C15/00 , G01C15/002 , G01S17/89
Abstract: 本发明涉及一种用于确定物体(2)的3D坐标的光学测量装置(1)，包括：投影仪装置(11)，用于使用至少一个预定的图案(10)照射物体(2)；至少一个PSA照相机(12、12’)，用于捕捉从物体(2)反射的图案(10)的2D图像(120)；计算装置，用于测量来自2D图像(120、120’)的至少一个2D图像点(121、121’)的亮度值序列(180、180’、180”)；以及计算与2D图像点(121、121’)的测量的亮度值序列(180、180’、180”)相关的物点(20)的3D坐标(21)，其特征在于，TOF相机(13)，用于捕捉物体(2)的至少一个范围图像(133)以消除在计算3D坐标中的模糊，范围图像(133)包括物体(2)的距离信息(133’)。本发明还涉及一种用于通过所述光学测量装置(1)确定物体(2)的3D坐标的方法，该方法包括结构光测量以及使用TOF相机(13)捕捉物体(2)的至少一个范围图像(133)，范围图像(133)包括物体(2)多个点的距离信息(133’)。
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公开(公告)号：CN104024797B
公开(公告)日：2017-05-17
申请号：CN201280054047.5
申请日：2012-12-06
Applicant: 赫克斯冈技术中心
CPC classification number: G01B11/002 , G01C15/002 , G01S17/023 , G01S17/87 , G01S17/89
Abstract: 本发明涉及一种通过基于激光的手持距离测量装置(1)确定对象(2)的3D坐标的方法，该方法包括以下步骤：确定在对象(2)处的对象点(20)；通过EDM(10)测量从基于激光的手持距离测量装置(1)到所确定的对象点(20)的距离(100)；拍摄对象(2)的3D图像(110)，3D图像(110)包括所确定的对象点(20)；识别拍摄的3D图像(110)中的所确定的对象点(20)；以及将测得距离(100)与在3D图像(110)中识别出的对象点(20)建立联系。本发明还涉及基于激光的手持距离测量装置(1)和用于执行该方法的计算机程序产品。
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公开(公告)号：CN103959012A
公开(公告)日：2014-07-30
申请号：CN201280059710.0
申请日：2012-12-05
Applicant: 赫克斯冈技术中心
CPC classification number: G06T7/0044 , E02F3/842 , E02F9/261 , G01C15/002 , G01C15/06 , G06T7/74 , G06T17/00 , G06T2207/10024 , G06T2207/10028
Abstract: 一种通过利用深度成像相机拍摄深度图像并利用数字相机拍摄视觉照片来确定场景中的三维已知形状的六自由度位置和取向的方法。所述深度成像相机包括具有传感器阵列的深度图像模块，所述传感器阵列具有第一数量的像素，其中，针对各个第一像素，确定从所述传感器到所述场景的点的深度信息，从而得到3D点群。所述数字相机包括图像传感器，该图像传感器具有第二数量的像素，从而得到2D照片。所述第一像素视场和所述第二像素视场的关系是已知的。所述方法包括以下步骤：存储的已知形状的3D数字表示在虚拟空间中几何拟合，以与2D照片和3D点群中的已知对象的再现匹配，并且根据虚拟匹配来确定所述场景中的所述已知形状的六自由度位置和取向。
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公开(公告)号：CN104024797A
公开(公告)日：2014-09-03
申请号：CN201280054047.5
申请日：2012-12-06
Applicant: 赫克斯冈技术中心
CPC classification number: G01B11/002 , G01C15/002 , G01S17/023 , G01S17/87 , G01S17/89
Abstract: 本发明涉及一种通过基于激光的手持距离测量装置(1)确定对象(2)的3D坐标的方法，该方法包括以下步骤：确定在对象(2)处的对象点(20)；通过EDM(10)测量从基于激光的手持距离测量装置(1)到所确定的对象点(20)的距离(100)；拍摄对象(2)的3D图像(110)，3D图像(110)包括所确定的对象点(20)；识别拍摄的3D图像(110)中的所确定的对象点(20)；以及将测得距离(100)与在3D图像(110)中识别出的对象点(20)建立联系。本发明还涉及基于激光的手持距离测量装置(1)和用于执行该方法的计算机程序产品。
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公开(公告)号：CN103988049A
公开(公告)日：2014-08-13
申请号：CN201280060489.0
申请日：2012-12-06
Applicant: 赫克斯冈技术中心
CPC classification number: G01B11/005 , G01B21/047 , G05B19/401 , G05B2219/37193 , G05B2219/37237 , G06F3/005 , G06F3/0304 , Y02P90/265
Abstract: 本发明公开了一种用于确定待测对象(15)的测量点的至少一个空间坐标的坐标测量机(1)，该坐标测量机(1)包括：基台(5)，以及驱动机构，该驱动机构适用于按照使探头(13)能够相对于基台(5)运动以接近测量点的方式驱动探头(13)，其特征在于，第一测距摄像头(3、33)，其具有带有传感器阵列的测距图像传感器，其中，测距摄像头(3、33)适用于指向对象(15)，以提供对象(15)的测距图像(23)，并且其中，测距图像的测距像素用于生成具有对象(15)的目标点的3D位置的点云，以及控制器，适用于基于目标点的3D位置控制该驱动机构。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104204848B
公开(公告)日：2016-10-05
申请号：CN201380018784.4
申请日：2013-05-02
Applicant: 赫克斯冈技术中心
IPC: G01S17/89 , G01S17/87 , G01S5/16 , G01S7/51 , G01S7/48 , G06F3/00 , G06T7/00 , G06F3/01 , G06F3/03 , G06F3/042
CPC classification number: G01B11/14 , G01C11/02 , G01C15/02 , G01S5/16 , G01S7/4808 , G01S7/51 , G01S17/06 , G01S17/87 , G01S17/89 , G06F3/017 , G06F3/0304 , H04N5/23293
Abstract: 用于勘测测量场景的勘测设备(1)，包括：底座(31)，其限定垂直轴；支撑体(32)，其可绕垂直轴倾斜；望远镜单元(33)，其可绕垂直轴以及绕与垂直轴正交的水平轴倾斜，并包括用于距离测量的装置；电机装置，其用于旋转驱动支撑体(32)和望远镜单元(33)；以及角度确定装置，其用于确定望远镜单元(22)相对于底座(31)的取向，其中，望远镜单元(33)包括能够拍摄测量场景的可见图像的第一相机和/或用于捕获测量场景的3D点的坐标的装置，并且勘测设备包括能够分别显示由第一相机所拍摄的可见图像的至少一部分和/或3D点的至少一部分的显示器(3)，其特征在于：测距相机特别是RIM相机朝向显示器(3)，并能够拍摄位于显示器(3)处的用户(5)的距离图像，其中，设置有控制器，该控制器能够针对由用户(5)的移动引起的改变来分析距离图像，并且能够基于距离图像的改变控制勘测设备(1)执行预定任务。
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公开(公告)号：CN104769389A
公开(公告)日：2015-07-08
申请号：CN201380057774.1
申请日：2013-10-31
Applicant: 赫克斯冈技术中心
CPC classification number: G01B11/2545 , G01B11/002 , G01C15/00 , G01C15/002 , G01S17/89
Abstract: 本发明涉及一种用于确定物体(2)的3D坐标的光学测量装置(1)，包括：投影仪装置(11)，用于使用至少一个预定的图案(10)照射物体(2)；至少一个PSA照相机(12、12’)，用于捕捉从物体(2)反射的图案(10)的2D图像(120)；计算装置，用于测量来自2D图像(120、120’)的至少一个2D图像点(121、121’)的亮度值序列(180、180’、180”)；以及计算与2D图像点(121、121’)的测量的亮度值序列(180、180’、180”)相关的物点(20)的3D坐标(21)，其特征在于，TOF相机(13)，用于捕捉物体(2)的至少一个范围图像(133)以消除在计算3D坐标中的模糊，范围图像(133)包括物体(2)的距离信息(133’)。本发明还涉及一种用于通过所述光学测量装置(1)确定物体(2)的3D坐标的方法，该方法包括结构光测量以及使用TOF相机(13)捕捉物体(2)的至少一个范围图像(133)，范围图像(133)包括物体(2)多个点的距离信息(133’)。
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公开(公告)号：CN104204848A
公开(公告)日：2014-12-10
申请号：CN201380018784.4
申请日：2013-05-02
Applicant: 赫克斯冈技术中心
IPC: G01S17/89 , G01S17/87 , G01S5/16 , G01S7/51 , G01S7/48 , G06F3/00 , G06T7/00 , G06F3/01 , G06F3/03 , G06F3/042
CPC classification number: G01B11/14 , G01C11/02 , G01C15/02 , G01S5/16 , G01S7/4808 , G01S7/51 , G01S17/06 , G01S17/87 , G01S17/89 , G06F3/017 , G06F3/0304 , H04N5/23293 , G06F3/0425
Abstract: 用于勘测测量场景的勘测设备(1)，包括：底座(31)，其限定垂直轴；支撑体(32)，其可绕垂直轴倾斜；望远镜单元(33)，其可绕垂直轴以及绕与垂直轴正交的水平轴倾斜，并包括用于距离测量的装置；电机装置，其用于旋转驱动支撑体(32)和望远镜单元(33)；以及角度确定装置，其用于确定望远镜单元(22)相对于底座(31)的取向，其中，望远镜单元(33)包括能够拍摄测量场景的可见图像的第一相机和/或用于捕获测量场景的3D点的坐标的装置，并且勘测设备包括能够分别显示由第一相机所拍摄的可见图像的至少一部分和/或3D点的至少一部分的显示器(3)，其特征在于：测距相机特别是RIM相机朝向显示器(3)，并能够拍摄位于显示器(3)处的用户(5)的距离图像，其中，设置有控制器，该控制器能够针对由用户(5)的移动引起的改变来分析距离图像，并且能够基于距离图像的改变控制勘测设备(1)执行预定任务。
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公开(公告)号：CN103988049B
公开(公告)日：2016-11-09
申请号：CN201280060489.0
申请日：2012-12-06
Applicant: 赫克斯冈技术中心
CPC classification number: G01B11/005 , G01B21/047 , G05B19/401 , G05B2219/37193 , G05B2219/37237 , G06F3/005 , G06F3/0304 , Y02P90/265
Abstract: 本发明公开了一种用于确定待测对象(15)的测量点的至少一个空间坐标的坐标测量机(1)，该坐标测量机(1)包括：基台(5)，以及驱动机构，该驱动机构适用于按照使探头(13)能够相对于基台(5)运动以接近测量点的方式驱动探头(13)，其特征在于，第一测距摄像头(3、33)，其具有带有传感器阵列的测距图像传感器，其中，测距摄像头(3、33)适用于指向对象(15)，以提供对象(15)的测距图像(23)，并且其中，测距图像的测距像素用于生成具有对象(15)的目标点的3D位置的点云，以及控制器，适用于基于目标点的3D位置控制该驱动机构。
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公开(公告)号：CN103959012B
公开(公告)日：2016-09-21
申请号：CN201280059710.0
申请日：2012-12-05
Applicant: 赫克斯冈技术中心
CPC classification number: G06T7/0044 , E02F3/842 , E02F9/261 , G01C15/002 , G01C15/06 , G06T7/74 , G06T17/00 , G06T2207/10024 , G06T2207/10028
Abstract: 一种通过利用深度成像相机拍摄深度图像并利用数字相机拍摄视觉照片来确定场景中的三维已知形状的六自由度位置和取向的方法。所述深度成像相机包括具有传感器阵列的深度图像模块，所述传感器阵列具有第一数量的像素，其中，针对各个第一像素，确定从所述传感器到所述场景的点的深度信息，从而得到3D点群。所述数字相机包括图像传感器，该图像传感器具有第二数量的像素，从而得到2D照片。所述第一像素视场和所述第二像素视场的关系是已知的。所述方法包括以下步骤：存储的已知形状的3D数字表示在虚拟空间中几何拟合，以与2D照片和3D点群中的已知对象的再现匹配，并且根据虚拟匹配来确定所述场景中的所述已知形状的六自由度位置和取向。
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