一种电缆隧道巡检机器人及导航方法

    公开(公告)号:CN107910806A

    公开(公告)日:2018-04-13

    申请号:CN201710854534.4

    申请日:2017-09-20

    Abstract: 本发明提供一种电缆隧道巡检机器人及导航方法,所述机器人包括移动体、通讯网络和远程终端,移动体通过通讯网络与远程终端连接。所述移动体包括运动执行机构和控制系统,运动执行机构的电机电源接线端与控制系统相连接。所述运动执行机构包括云台、基座、升降机构、铰接座、走行机构。采用双履带移动式走行机构设计,可上下伸缩、旋转调整、360度无死角范围的云台设计,使机器人整体结构体积小,可调整范围大,监控无死角,并且采用四驱加履带设计,整个基座采用重量轻的铝合金材料,使驱动能力更强,增加了机器人的越障能力和环境适应能力,采用多种检测传感器和射频卡识别装置,实现机器人的自动检测和自动导航功能。

    一种电缆隧道巡检机器人及导航方法

    公开(公告)号:CN107910806B

    公开(公告)日:2020-03-17

    申请号:CN201710854534.4

    申请日:2017-09-20

    Abstract: 本发明提供一种电缆隧道巡检机器人及导航方法,所述机器人包括移动体、通讯网络和远程终端,移动体通过通讯网络与远程终端连接。所述移动体包括运动执行机构和控制系统,运动执行机构的电机电源接线端与控制系统相连接。所述运动执行机构包括云台、基座、升降机构、铰接座、走行机构。采用双履带移动式走行机构设计,可上下伸缩、旋转调整、360度无死角范围的云台设计,使机器人整体结构体积小,可调整范围大,监控无死角,并且采用四驱加履带设计,整个基座采用重量轻的铝合金材料,使驱动能力更强,增加了机器人的越障能力和环境适应能力,采用多种检测传感器和射频卡识别装置,实现机器人的自动检测和自动导航功能。

    基于带通滤波器的抗谐波干扰型锁相环方法

    公开(公告)号:CN104506188A

    公开(公告)日:2015-04-08

    申请号:CN201410678110.3

    申请日:2014-11-24

    Abstract: 一种基于带通滤波器的抗谐波干扰型锁相环方法,能准确锁相,在数字实现时可以减少计算量。其步骤是:采用近似线性化加强型锁相环和带通滤波器,带通滤波器放在近似线性化加强型锁相环的闭环结构内且位于输入信号与输出信号差值与其相邻的乘法器之间;输入信号和锁相环输出信号的差值一起通过带通滤波器滤波,带通滤波器的输出一路通过一个除法器除以电压幅值,再经过锁相环得到输入信号的相位;带通滤波器输出另一路信号与锁相环输出相位信号的正弦值相乘,再经过一个积分系数为μ1的积分器得到幅值信息A,幅值信息A与锁相环输出的相位信号的正弦值相乘作为该锁相环的输出。

    66kv隔离开关至管母线带电断接引线方法

    公开(公告)号:CN103500966A

    公开(公告)日:2014-01-08

    申请号:CN201310245977.5

    申请日:2013-06-20

    Abstract: 一种66kv隔离开关至管母线带电断接引线方法,步骤如下:组装绝缘梯;绝缘梯放置作业点下方;等电位电工穿好防护服,并系好安全绳;将消弧滑车挂在管母线上,将牵引绳一端绑扎在引流线上,另一端传送到地面工作人员手中,地面工作人员将其拉紧;等电位电工拆下引流线,地面工作人员将引流线放下;将新的引流线通过消弧滑车和牵引绳提升至管母线连接处;等电位电工将新的引流线与管母线连接;地面工作人员拆除消弧滑车,等电位电工拆除安全绳,并返回地面;断接另外两相管母线的引流线;工作完成后,拆除绝缘梯,整理工具。优点是:避免大范围停电,不易发生误操作,供电可靠性高,经济损失小,可保障等电位电工操作安全。

    66kv隔离开关至管母线带电断接引线方法

    公开(公告)号:CN103500966B

    公开(公告)日:2016-08-17

    申请号:CN201310245977.5

    申请日:2013-06-20

    Abstract: 一种66kv隔离开关至管母线带电断接引线方法,步骤如下:组装绝缘梯;绝缘梯放置作业点下方;等电位电工穿好防护服,并系好安全绳;将消弧滑车挂在管母线上,将牵引绳一端绑扎在引流线上,另一端传送到地面工作人员手中,地面工作人员将其拉紧;等电位电工拆下引流线,地面工作人员将引流线放下;将新的引流线通过消弧滑车和牵引绳提升至管母线连接处;等电位电工将新的引流线与管母线连接;地面工作人员拆除消弧滑车,等电位电工拆除安全绳,并返回地面;断接另外两相管母线的引流线;工作完成后,拆除绝缘梯,整理工具。优点是:避免大范围停电,不易发生误操作,供电可靠性高,经济损失小,可保障等电位电工操作安全。

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