-
公开(公告)号：CN113843810A
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202111109782.9
申请日：2021-09-18
Applicant: 郑州大学
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的类球形水果采摘机器人及其水果采摘方法，包括采摘装置、收集装置、行驶装置、控制台和伸缩软管，采摘装置包括机械臂底座、底座旋转电机、机械臂装置、末端执行器、内部视觉传感器、大型水果剪切装置、中小型水果夹具和外部视觉传感器，末端执行器通过伸缩软管连接收集装置，采摘机器人通过控制台控制采摘装置、行驶装置和收集装置工作，以完成水果采摘作业。本发明可以实现苹果、梨、橙子、柠檬、柚子、榴莲、猕猴桃、葡萄等生长分布较稀疏的类球形水果的高效采摘，极大提高采摘机器人性价比，降低水果采摘成本，且极大地提高采摘水果质量。
-
公开(公告)号：CN113580138B
公开(公告)日：2022-07-19
申请号：CN202110934273.3
申请日：2021-08-13
Applicant: 郑州大学
Abstract: 本发明具体公开了一种基于Tau‑E的机器人轨迹规划方法，其包括：S1、构造指数型虚拟制导函数；S2、根据Tau理论公式获取虚拟制导Tau方程；S3、引入耦合系数，将真实运动的Tau方程与虚拟制导Tau方程进行耦合；S4、求解耦合式方程，进而得到Tau‑E机器人轨迹方程；S5、求解Tau‑E机器人轨迹方程中的耦合系数，进而根据Tau‑E机器人轨迹方程在机器人关节空间内或笛卡尔空间内规划机器人柔顺轨迹。本发明通过构造合理的指数型虚拟制导函数并进行Tau理论推导，将虚拟制导运动和真实运动进行耦合以获取Tau‑E机器人轨迹方程，进而利用所获取的Tau‑E机器人轨迹方程实现机器人柔顺轨迹的规划，并且有效减小了计算量。
-
公开(公告)号：CN113580138A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202110934273.3
申请日：2021-08-13
Applicant: 郑州大学
Abstract: 本发明具体公开了一种基于Tau‑E的机器人轨迹规划方法，其包括：S1、构造指数型虚拟制导函数；S2、根据Tau理论公式获取虚拟制导Tau方程；S3、引入耦合系数，将真实运动的Tau方程与虚拟制导Tau方程进行耦合；S4、求解耦合式方程，进而得到Tau‑E机器人轨迹方程；S5、求解Tau‑E机器人轨迹方程中的耦合系数，进而根据Tau‑E机器人轨迹方程在机器人关节空间内或笛卡尔空间内规划机器人柔顺轨迹。本发明通过构造合理的指数型虚拟制导函数并进行Tau理论推导，将虚拟制导运动和真实运动进行耦合以获取Tau‑E机器人轨迹方程，进而利用所获取的Tau‑E机器人轨迹方程实现机器人柔顺轨迹的规划，并且有效减小了计算量。
-
公开(公告)号：CN113459102A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110780796.7
申请日：2021-07-09
Applicant: 郑州大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于投影重构的人体上肢意图识别方法，包含步骤：S1：获取人体上肢运动的完整动作轨迹样本，构建原始数据集；S2：构建动作初始阶段数据集；S3：对动作轨迹样本在三维空间进行投影和意图特征图像重构；S4：对Alexnet卷积神经网络进行迁移学习和参数调整；S5：将步骤S3经过投影和意图特征图像重构的动作轨迹样本在输入经迁移学习和参数调整后的Alexnet网络进行训练，得到人体上肢运动意图识别模型；S6：根据该人体上肢运动意图识别模型识别真实人体上肢运动中的人体上肢意图。该方法将人体上肢运动轨迹通过投影、重构操作生成运动特征图像，并利用Alexnet卷积神经网络对运动特征图像的分类实现对人体上肢运动意图的准确识别。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112861687B
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202110137146.0
申请日：2021-02-01
Applicant: 郑州大学
Abstract: 本公开的实施例公开了用于门禁系统的口罩佩戴检测方法、装置、设备和介质。该方法的一具体实施方式包括：步骤1，响应于接收到第一光电开关设备或第二光电开关设备发送的光电信号信息，控制摄像设备拍摄门禁系统通道内的图像，得到排队队伍的图像；步骤2，将排队队伍的图像输入至口罩佩戴检测网络，输出图像中包围人脸位置的矩形框及对应的类别；步骤3，确定矩形框的面积，记录人脸面积最大者佩戴口罩的情况；步骤4，将步骤1至步骤3过程循环执行25次得到队首的人是否佩戴口罩的情况，如果有10次均检测到队首的人佩戴口罩，则“放行”，否则，语音提示队首的人“佩戴口罩后通行”。该实施方式降低了口罩佩戴结果的误检率。
-
公开(公告)号：CN113843810B
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202111109782.9
申请日：2021-09-18
Applicant: 郑州大学
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的类球形水果采摘机器人及其水果采摘方法，包括采摘装置、收集装置、行驶装置、控制台和伸缩软管，采摘装置包括机械臂底座、底座旋转电机、机械臂装置、末端执行器、内部视觉传感器、大型水果剪切装置、中小型水果夹具和外部视觉传感器，末端执行器通过伸缩软管连接收集装置，采摘机器人通过控制台控制采摘装置、行驶装置和收集装置工作，以完成水果采摘作业。本发明可以实现苹果、梨、橙子、柠檬、柚子、榴莲、猕猴桃、葡萄等生长分布较稀疏的类球形水果的高效采摘，极大提高采摘机器人性价比，降低水果采摘成本，且极大地提高采摘水果质量。
-
公开(公告)号：CN113459102B
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202110780796.7
申请日：2021-07-09
Applicant: 郑州大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于投影重构的人体上肢意图识别方法，包含步骤：S1：获取人体上肢运动的完整动作轨迹样本，构建原始数据集；S2：构建动作初始阶段数据集；S3：对动作轨迹样本在三维空间进行投影和意图特征图像重构；S4：对Alexnet卷积神经网络进行迁移学习和参数调整；S5：将步骤S3经过投影和意图特征图像重构的动作轨迹样本在输入经迁移学习和参数调整后的Alexnet网络进行训练，得到人体上肢运动意图识别模型；S6：根据该人体上肢运动意图识别模型识别真实人体上肢运动中的人体上肢意图。该方法将人体上肢运动轨迹通过投影、重构操作生成运动特征图像，并利用Alexnet卷积神经网络对运动特征图像的分类实现对人体上肢运动意图的准确识别。
-
公开(公告)号：CN112861687A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110137146.0
申请日：2021-02-01
Applicant: 郑州大学
Abstract: 本公开的实施例公开了用于门禁系统的口罩佩戴检测方法、装置、设备和介质。该方法的一具体实施方式包括：步骤1，响应于接收到第一光电开关设备或第二光电开关设备发送的光电信号信息，控制摄像设备拍摄门禁系统通道内的图像，得到排队队伍的图像；步骤2，将排队队伍的图像输入至口罩佩戴检测网络，输出图像中包围人脸位置的矩形框及对应的类别；步骤3，确定矩形框的面积，记录人脸面积最大者佩戴口罩的情况；步骤4，将步骤1至步骤3过程循环执行25次得到队首的人是否佩戴口罩的情况，如果有10次均检测到队首的人佩戴口罩，则“放行”，否则，语音提示队首的人“佩戴口罩后通行”。该实施方式降低了口罩佩戴结果的误检率。
-
公开(公告)号：CN214656597U
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202120310053.9
申请日：2021-02-01
Applicant: 郑州大学
IPC: E01F13/04
Abstract: 本公开的实施例公开了闸机设备。该设备的一具体实施方式包括：两个闸机机箱、两个识别构件和两个挡板组件，其中，两个闸机机箱平行地间隔设置；两个挡板组件分别可折叠地与一个闸机机箱连接，闸机设备在打开状态下，挡板组件容纳到闸机机箱中；设备在关闭状态下，挡板组件的开放端重叠；两个识别构件分别背向地设置到两个闸机机箱的对侧，用于分别对出入人群进行识别。该实施方式通过将挡板组件设置成可折叠状，能够减小闸机机箱的尺寸，降低制造成本，节省安装空间。此外，挡板组件的开放端重叠设置，从而使得该闸机设备的通道宽度可以灵活地调整，以适应多种场所的要求。
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
9
records
(took 0.031 seconds)
