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公开(公告)号：CN118011803A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410093360.4
申请日：2024-01-23
Applicant: 重庆大学
Inventor： 黄秀财 , 万啸扬 , 倪金宇 , 陈胜希 , 刘桓江 , 杨俊榕 , 赵镝琴
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种多四旋翼无人机系统的分布式容错控制方法，所述多四旋翼无人机系统由一个领导者和N个追随者组成；首先引入一阶分布式鲁棒滤波器来估计具有保证性能的期望轨迹。然后，通过采用比最先进的更宽松的扩展可控性条件，设计了一个纯鲁棒参考跟踪控制器，以驱动输出跟踪预分配性能的估计轨迹，同时自动适应可换向故障执行器。
