公开(公告)号：CN118342513A

公开(公告)日：2024-07-16

申请号：CN202410547685.5

申请日：2024-05-06

Applicant: 重庆大学

Inventor： 井冈山 ,  万长煌 ,  荣新岸

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种基于刚性图论的多指灵巧手精确操纵控制方法，首先设计了一种多手指操纵物体的耦合动力学模型，用于精确模拟多指操纵物体的动态过程。本发明的核心创新之处在于引入刚性约束来优化抓取过程中的内力分布，从而确保手指在与物体互动时接触点能够保持初始构型。进一步地，针对摩擦约束条件下的接触力分布问题，设计了一套优化框架，以实现手指接触力的最佳配置。最后在手指雅可比零空间设计控制算法，防止手指关节陷入奇异位置。本发明通过这一系列创新步骤，显著提升了多指灵巧手在精密操纵任务中的表现，特别是在保持操作精度和稳定性方面的突破，对于推动机械手技术的进步和应用扩展具有重要价值。

公开(公告)号：CN118828878A

公开(公告)日：2024-10-22

申请号：CN202410953805.1

申请日：2024-07-16

Applicant: 重庆大学

Inventor： 井冈山 ,  周锐 ,  廖崧琳

IPC: H04W64/00 ,  H04W4/80 ,  H04W16/18 ,  H04W84/18

Abstract: 本发明公开了一种基于局部AOA的鲁棒无线传感器网络布置与协同定位方法，所采用的角度是传感器节点处不同方位之间的夹角。首先获得AOA测量，将其转化为节点处的夹角；然后通过通信将测量值发送到中央处理单元，以夹角作为约束，把定位问题建模成SDP，通过松弛方法将问题转化为一个凸问题；最后，求解凸问题，得到未知节点位置的估计值。本发明基于三角化拉曼图构建可定位网络的方法，基于图搜索判断网络是否可定位的方法，基于内部夹角的定位问题模型与求解算法。夹角的测量可以参照AOA测量方式，通过蓝牙、WIFI等进行测量，也可通过视觉方案进行测量。本发明不需要每个节点至少有两个锚节点邻居，只需要整个网络包含少量锚节点就可以定位所有节点。

公开(公告)号：CN118870514A

公开(公告)日：2024-10-29

申请号：CN202410953811.7

申请日：2024-07-16

Applicant: 重庆大学

Inventor： 井冈山 ,  岑汝平 ,  周锐 ,  廖崧琳

IPC: H04W64/00 ,  H04W84/18

Abstract: 本发明公开了一种基于局部AOA和距离的无线传感器网络协同定位方法，首先获得AOA测量和距离测量；然后通过通信将测量值发送到中央处理单元，以夹角和距离作为约束，把定位问题建模成SDP，通过松弛方法将问题转化为一个凸问题；最后，求解凸问题，得到未知节点位置的估计值；与现有技术相比，本发明不需要全局坐标系信息，网络布置简单，在资源有限、能量有限的传感器网络中，仍能得到较为准确的位置估计值。本发明综合了距离和角度信息，提供了数据冗余，更加安全可靠，定位精度更高，同时网络可定位的条件进一步减弱；与传统基于单一测度定位方法相比，本发明在更弱的网络条件下实现定位，此外混合测量提供了数据冗余，使得定位结果更加可靠。